1.什么是外骨骼機(jī)器人？
1.1 外骨骼機(jī)器人：可穿戴智能裝備，助力人類運(yùn)動(dòng)
外骨骼機(jī)器人是一種可穿戴的智能機(jī)械裝置，其設(shè)計(jì)靈感源于生物學(xué)中昆蟲的外骨骼結(jié) 構(gòu)，通過(guò)電機(jī)、傳感器、控制系統(tǒng)等技術(shù)協(xié)作，為人類提供類似于昆蟲和殼類動(dòng)物外骨 骼的力量支撐，增強(qiáng)或恢復(fù)人體的運(yùn)動(dòng)能力。從下游場(chǎng)景上看，外骨骼機(jī)器人主要應(yīng)用 于軍事（增強(qiáng)士兵負(fù)重能力，提升作戰(zhàn)效率）、工業(yè)（物流、汽車制造等領(lǐng)域減輕工人勞 動(dòng)強(qiáng)度）、醫(yī)療（康復(fù)訓(xùn)練、輔助行動(dòng)障礙患者）、民用（老年人助行、戶外運(yùn)動(dòng)）等領(lǐng) 域。
外骨骼機(jī)器人有多種分類方式，按照結(jié)構(gòu)（與人體耦合的部位）可以分為上肢外骨骼機(jī) 器人、下肢外骨骼機(jī)器人和全身外骨骼機(jī)器人三類。按照驅(qū)動(dòng)方式，可以分為液壓驅(qū)動(dòng)、 氣壓驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和混合驅(qū)動(dòng)等外骨骼機(jī)器人。按照驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)可以分為單關(guān)節(jié)外骨骼 機(jī)器人和多關(guān)節(jié)（兩個(gè)及兩個(gè)以上驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)）外骨骼機(jī)器人。
從零部件上看，外骨骼機(jī)器人是復(fù)雜的多系統(tǒng)集成，包括傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系 統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)。
傳感器系統(tǒng)：主要包括 sEMG 傳感器、光電編碼器以及力傳感器。傳感器系統(tǒng)將人體 的運(yùn)動(dòng)信息（如位置、速度和加速度等）采集過(guò)來(lái)傳遞給控制系統(tǒng)，進(jìn)而由控制系 統(tǒng)判斷人體的運(yùn)動(dòng)意圖，從而決定電機(jī)輸出力矩的大小，使得外骨骼機(jī)器人和用戶 能夠保持動(dòng)作一致性。
控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是外骨骼機(jī)器人主要的信息處理單元，把傳感器傳輸過(guò)來(lái)的信 息進(jìn)行處理分析，發(fā)送指令給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)控制外骨骼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為下肢外骨骼機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力矩，常用的方案包括電 機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)和氣缸驅(qū)動(dòng)等。
機(jī)械系統(tǒng)：機(jī)械系統(tǒng)作為機(jī)器人的支撐框架，是外骨骼機(jī)器人的主要實(shí)體結(jié)構(gòu)，一 般采用輕型的材料，如航空鋁、鈦合金、碳纖維、纖維織物等。
動(dòng)力系統(tǒng)：通過(guò)電池、內(nèi)燃機(jī)等為外骨骼機(jī)器人提供原動(dòng)力。
1.2 外骨骼機(jī)器人的前世今生
外骨骼機(jī)器人發(fā)展情況大概可以分為以下三個(gè)階段： （1）從 1960 年到 1980 年為技術(shù)探索和試驗(yàn)階段。美國(guó)科研機(jī)構(gòu)引領(lǐng)第一波研發(fā)熱潮， 最早的外骨骼實(shí)驗(yàn)室樣機(jī)以軍用為主，但難以投入實(shí)際應(yīng)用。各國(guó)科研機(jī)構(gòu)繼而開(kāi)展醫(yī) 療康復(fù)等用途的外骨骼，實(shí)用性增強(qiáng)。 國(guó)外的外骨骼機(jī)器人研發(fā)較早，1960 年美國(guó)康奈爾大學(xué)研發(fā) Man-Amplifier 外骨骼；同 時(shí)期，通用電氣與康奈爾大學(xué)合作研發(fā)出 Hardiman 可穿戴式動(dòng)力外骨骼。二者均以軍用 為目的，但由于前期技術(shù)限制，對(duì)人體的輔助作用尚未達(dá)到應(yīng)有的效果。
1970 年代，威斯康辛麥迪遜大學(xué)研發(fā)的計(jì)算機(jī)控制多任務(wù)動(dòng)力型外骨骼，能幫助截癱患 者行走。同時(shí)期，法國(guó)蒙彼利埃大學(xué)研發(fā)了氣動(dòng)型外骨骼機(jī)器人，也被作為醫(yī)療康復(fù)類 設(shè)備使用。
（2）從 1980 年到 2000 年為平緩發(fā)展階段。外骨骼機(jī)器人逐漸走出實(shí)驗(yàn)室，企業(yè)界和科 研專家雙向推動(dòng)外骨骼機(jī)器人的技術(shù)研發(fā)和市場(chǎng)化。 1980 年代，美國(guó)的退役軍人 Monty Reed 研發(fā)了 Lifesuit Exoskeleton 外骨骼機(jī)器 人，可以幫助殘疾人行走。 1990 年代，Dick 與 Edwards 研發(fā)了 Spring walker 下肢外骨骼設(shè)備，能夠增強(qiáng)跳躍 高度。
（3）從 2000 年之后至今為技術(shù)突破性發(fā)展階段。2000 年后，外骨骼技術(shù)（材料技術(shù)、 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)信息定向、驅(qū)動(dòng)器和控制器優(yōu)化、機(jī)電一體化設(shè)計(jì)、人與外骨骼的人機(jī)交互接 口設(shè)計(jì)等）實(shí)現(xiàn)了重要突破，既降低了生產(chǎn)成本，也提高了穿戴者行走跑步等運(yùn)動(dòng)性能， 產(chǎn)品應(yīng)用范圍也發(fā)展至軍用、醫(yī)療、民用、工業(yè)等多個(gè)領(lǐng)域。 2000 年，為提高士兵的行軍能力，美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局資助加州大學(xué)伯克利分 校研發(fā)出下肢外骨骼 BLEEX。BLEEX 是有 40 多個(gè)傳感器，采用液壓驅(qū)動(dòng)，能支持負(fù) 重 75kg 情況下以 0.9 米/秒速度行進(jìn)，或者無(wú)負(fù)重情況下以 1.3 米/秒速度行進(jìn)。 2004 年，日本筑波大學(xué)教授山海嘉之成立公司 CYBERDYNE，其核心產(chǎn)品為 HAL 外骨 骼,HAL 目前已發(fā)展到第五代。HAL-5 運(yùn)用單獨(dú)的生物意識(shí)控制算法和自主控制算法， 使人的腦神經(jīng)系統(tǒng)與機(jī)器人成為一個(gè)整體結(jié)構(gòu)，并作為人體的一部分發(fā)揮相應(yīng)的功 能。HAL-5 利用肌電傳感器實(shí)時(shí)采集人體運(yùn)動(dòng)信號(hào)，預(yù)測(cè)人體運(yùn)動(dòng)意圖，控制外骨 骼機(jī)器人與人體的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。HAL-5 采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，產(chǎn)品重 15kg，動(dòng)力源小巧、 使用時(shí)間長(zhǎng)，可應(yīng)用于醫(yī)療康復(fù)、殘疾人助力、災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)救援等多種場(chǎng)景。
近年來(lái)，隨著 AI 技術(shù)的更加成熟，以及碳纖維等輕量化材料應(yīng)用的不斷推廣，外骨骼機(jī) 器人逐步從醫(yī)療康復(fù)的 B 端市場(chǎng)拓展到輔助行走領(lǐng)域的 C 端消費(fèi)市場(chǎng)。 2024 年，Skip 公司（創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)來(lái)自谷歌）聯(lián)合始祖鳥(niǎo)推出一款新型的可穿戴設(shè)備：褲外 骨骼 MO/GO。作為“世界上第一個(gè)動(dòng)力服裝”，MO/GO 瞬間火爆全網(wǎng)，在 24 年 8 月開(kāi)始接 受預(yù)定，售價(jià) 4500 美元（約 3.3 萬(wàn)元）。同時(shí)也推出 8 小時(shí)租賃服務(wù)，一次 80 美元（約 600 元）。前兩批 MO/GO 已經(jīng)在一周內(nèi)被預(yù)訂一空。 結(jié)構(gòu)方面，MO/GO 以始祖鳥(niǎo)的柔軟透氣的軟殼褲 Gamma Pant 為基底，在褲腿里塞進(jìn) 一條重量不到 900 克的碳纖維外骨骼結(jié)構(gòu)，骨骼內(nèi)置電動(dòng)馬達(dá)，為佩戴者提供動(dòng)力。 功能方面，MO/GO 擁有 App，可分析佩戴者的步頻步態(tài)，再借助人工智能算法讓外骨 骼“認(rèn)腿”后達(dá)到動(dòng)力自適應(yīng)。爬坡時(shí)，可為佩戴者提供 40%的助力，在下山時(shí)減 輕佩戴者膝蓋的負(fù)擔(dān)，日常活動(dòng)讓佩戴者感覺(jué)輕了 27 斤。此外，MO/GO 通過(guò)電池來(lái) 提供動(dòng)力，佩戴者可以通過(guò)按鈕調(diào)節(jié)開(kāi)關(guān)和動(dòng)力模式，最大模式下持續(xù)上坡續(xù)航達(dá) 3 小時(shí)，MO/GO 在褲腰部有備用電池袋，可進(jìn)行充電。
國(guó)內(nèi)公司中，2025 年深圳肯綮科技、杭州程天科技的外骨骼機(jī)器人憑借景區(qū)助力爬山、 價(jià)格低廉等備受關(guān)注。深圳肯綮科技推出的消費(fèi)級(jí)登山機(jī)器人π，憑借輕巧酷炫的外觀和智能 AI 算法， 2025 年春節(jié)期間在泰山景區(qū)火爆出圈。π融合了人體工學(xué)、動(dòng)力、電子及 AI 算法 等技術(shù)，可感知下肢運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，并通過(guò) AI 智能學(xué)習(xí)算法自動(dòng)匹配行走習(xí)慣并及時(shí)輸 出助力，最大運(yùn)動(dòng)助力可達(dá) 15Nm，有效減輕雙腿負(fù)擔(dān)。同時(shí)電池可更換，適合野外 環(huán)境。 2025 年 3 月，杭州程天科技推出一款售價(jià) 2500 元的外骨骼機(jī)器人-易行 EasyGo，在 購(gòu)物平臺(tái)上架僅 15 秒，幾百臺(tái)現(xiàn)貨就被搶購(gòu)一空。EasyGo 采用無(wú)源助力設(shè)計(jì)和輕 量化碳纖維材質(zhì)，不需要充電，僅靠機(jī)械結(jié)構(gòu)和材料特性帶來(lái)支撐力，整機(jī)重量不 到 2.5 公斤，可幫助穿戴者走路爬樓時(shí)省力。假如走一萬(wàn)步，可幫助穿戴者節(jié)省約 百分之十幾的體力，助力可達(dá)到十幾扭力，相當(dāng)于抵消兩大瓶可樂(lè)的重量。
2.為什么看好 2025 年外骨骼機(jī)器人商業(yè)化進(jìn)程加速？
我們認(rèn)為 2025 年，外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品自身性價(jià)比提升，登山輔助場(chǎng)景租賃模式的興起， 以及各初創(chuàng)企業(yè)融資加速，有望助力 2025 年外骨骼機(jī)器人企業(yè)量產(chǎn)加速，2025 年也有望 成為消費(fèi)場(chǎng)景應(yīng)用爆發(fā)元年。 （1）在產(chǎn)品端，AI 技術(shù)的進(jìn)步提升了外骨骼機(jī)器人的智能化水平，外骨骼機(jī)器人可以 更加精準(zhǔn)的判斷人類行走意圖，計(jì)算所需的關(guān)節(jié)力矩，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)器精確地提供輔助動(dòng) 力。而且，碳纖維、鋁合金等材料的應(yīng)用也助力外骨骼進(jìn)一步輕量化，既提高了舒適性， 也提高了續(xù)航能力。此外，機(jī)器人供應(yīng)鏈的逐漸成熟以及新型復(fù)合材料的使用也降低了 生產(chǎn)成本和產(chǎn)品價(jià)格，提升了外骨骼機(jī)器人的性價(jià)比。 （2）應(yīng)用場(chǎng)景端，登山輔助應(yīng)用場(chǎng)景租賃模式興起，配套服務(wù)較為完善。25 年五一， 黃山、泰山、華山、廬山等景區(qū)均推出外骨骼機(jī)器人輔助爬山服務(wù)。例如，泰山景區(qū)在 紅門、中天門和南天門設(shè)立了 3 個(gè)租賃點(diǎn)，并在外骨骼機(jī)器人中增加了緊急呼救、景點(diǎn) 講解等功能，配套服務(wù)已較為完善。 （3）企業(yè)端，2025 年外骨骼機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)融資加速，有望進(jìn)一步助力企業(yè)拓展產(chǎn)品 線，以及核心技術(shù)升級(jí)，提升競(jìng)爭(zhēng)力。同時(shí)也有望加速各機(jī)器人企業(yè)的量產(chǎn)時(shí)間，助力 行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模加速提升。
2.1 產(chǎn)品端：技術(shù)突破帶來(lái)的性能提升和成本下降
（1）智能化水平提升： 控制系統(tǒng)的智能化水平?jīng)Q定了外骨骼機(jī)器人的性能?？刂葡到y(tǒng)是外骨骼機(jī)器人主要的信 息處理單元，把傳感器傳輸過(guò)來(lái)的信息進(jìn)行處理分析，發(fā)送指令給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)控制外骨 骼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。在不穿戴外骨骼的情況下，人體正常是通過(guò)中樞神經(jīng)系統(tǒng)接收來(lái)自生理 傳感器的感覺(jué)信息。而外骨骼機(jī)器人的控制系統(tǒng)現(xiàn)在要扮演人體的中樞神經(jīng)系統(tǒng)的角色， 在精準(zhǔn)的分析人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的前提下，向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)下達(dá)符合個(gè)體運(yùn)動(dòng)習(xí)慣的指令。
當(dāng)下，人工智能技術(shù)的進(jìn)步顯著提升了外骨骼機(jī)器人的感知和執(zhí)行能力。伴隨 AI 算法的 不斷優(yōu)化，外骨骼的智能化水平越來(lái)越高，能夠通過(guò)人細(xì)小的動(dòng)作變化準(zhǔn)確判斷行走意 圖，并隨時(shí)進(jìn)行輔助調(diào)整控制。在康復(fù)醫(yī)療中，外骨骼機(jī)器人還可以結(jié)合腦機(jī)接口技術(shù)， 通過(guò)腦電波識(shí)別用戶的動(dòng)作意圖， 并具有反饋修正系統(tǒng)以確保準(zhǔn)確執(zhí)行。 具有代表性的案例包括智元研究院 AI 智能助行外骨骼機(jī)器人等。25 年 5 月 1 日，智元研 究院發(fā)布國(guó)內(nèi)首款 AI 智能助行外骨骼機(jī)器人“踏山 AsExo-TK1000”。這款外骨骼機(jī)器人 融合了 AI 步態(tài)預(yù)測(cè)與力矩自適應(yīng)技術(shù)，能夠?qū)崟r(shí)捕捉運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法實(shí)現(xiàn) 自動(dòng)調(diào)節(jié)與精準(zhǔn)預(yù)測(cè)，準(zhǔn)確率高達(dá) 99.2%。產(chǎn)品還通過(guò)“生長(zhǎng)型”算法持續(xù)學(xué)習(xí)，做到 “越走越懂你，越走越舒服”。
（2）輕量化： 碳纖維、鋁合金等材料的應(yīng)用也助力外骨骼機(jī)器人進(jìn)一步輕量化，既提高了舒適性，也 提高了續(xù)航能力。 碳纖維材料屬于非金屬材料，近年來(lái)制備技術(shù)逐漸成熟并開(kāi)始在一些工業(yè)制造中替代鋼 鐵等傳統(tǒng)金屬材料。相比金屬材料，碳纖維材料密度只有金屬的四分之一，同樣大小質(zhì) 量更輕，而且強(qiáng)度、耐腐蝕性、環(huán)境適應(yīng)性更好，廣泛應(yīng)用于航空航天、人形機(jī)器人、 汽車交通、醫(yī)療器材等領(lǐng)域。 例如，2025 年春節(jié)分別在廣州白云山景區(qū)（視鵬科技推出）和泰山景區(qū)（肯綮科技推出） 亮相的外骨骼機(jī)器人均采用了碳纖維材質(zhì)。
視鵬科技的這款名為“智能助行外骨骼機(jī)器人”，核心受力部件用了特殊定制的碳纖 維、航空鋁合金等高強(qiáng)度輕量化材料，自重在 3kg 以內(nèi)，續(xù)航時(shí)間為 4-6 個(gè)小時(shí)。 ?深圳肯綮科技的外骨骼在研發(fā)過(guò)程中經(jīng)歷了數(shù)十次迭代，最初產(chǎn)品重達(dá) 20 公斤，因 為笨重而無(wú)法在消費(fèi)者中普及。其后經(jīng)過(guò)改良，采用碳纖維材料，以及模塊化穿戴 分離的設(shè)計(jì)，最終在泰山投入試用的外骨骼機(jī)器人π重量?jī)H 1.8 公斤。
（3）成本下降： 從供應(yīng)鏈上看，外骨骼機(jī)器人的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和人形機(jī)器人擁有共同 的零部件，例如電機(jī)、減速器、傳感器等等。隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的逐步成熟，外骨 骼機(jī)器人企業(yè)有了更多的零部件供應(yīng)商選擇，供應(yīng)商之間的競(jìng)爭(zhēng)也有助于降低零部件價(jià) 格。同時(shí)，產(chǎn)業(yè)鏈的完善還促進(jìn)了技術(shù)交流和協(xié)同創(chuàng)新，進(jìn)一步推動(dòng)成本下降。 從原材料選擇方面，新型復(fù)合材料的使用，在保證性能的前提下也降低了成本。例如傲 鯊智能的“千元級(jí)”外骨骼機(jī)器人采用碳纖維增強(qiáng)尼龍復(fù)合材料，相比純碳纖維材料， 成本大幅降低。碳纖維增強(qiáng)尼龍復(fù)合材料雖然使用了成本較高的碳纖維，但通過(guò)與尼龍 結(jié)合，可在一定程度上降低整體材料的成本，同時(shí)具有更好的強(qiáng)度與剛性、熱穩(wěn)定性等 優(yōu)點(diǎn)。基于材料的改進(jìn)，傲鯊智能 2024 年已推出千元級(jí)的產(chǎn)品，此前行業(yè)市場(chǎng)售價(jià)一般 在 5 萬(wàn)元至 7 萬(wàn)元。
2.2 場(chǎng)景端：登山輔助場(chǎng)景租賃模式興起，配套服務(wù)完善
2025 年，外骨骼機(jī)器人租賃模式在國(guó)內(nèi)各大景區(qū)逐漸興起。對(duì)風(fēng)景區(qū)來(lái)說(shuō)，外骨骼機(jī)器 人一方面可以輔助游客登山，另一方面也可以提供給景區(qū)員工，幫助員工減輕每天上下 山的負(fù)擔(dān)。2025 年初至今，推出外骨骼機(jī)器人輔助登山的景區(qū)不斷增加。 2025 年春節(jié)期間，游客在山東泰山和廣州白云山景區(qū)體驗(yàn)外骨骼機(jī)器人助力爬山的視頻， 在抖音等平臺(tái)上成功出圈。到了 2025 年五一假期，向游客開(kāi)放外骨骼機(jī)器人輔助爬山的 景區(qū)顯著增加，黃山、泰山、華山、廬山、武功山、峨眉山、長(zhǎng)城等景區(qū)，游客均可體 驗(yàn)到外骨骼助力機(jī)器人。
以泰山為例：
泰山景區(qū)于今年 2 月開(kāi)始和肯綮科技合作部署“登山助力機(jī)器人”。所推出的外骨骼 機(jī)器人重 1.8 公斤，續(xù)航時(shí)間 8 小時(shí)，可節(jié)省 30%-50%的體力，不僅能輔助行走、實(shí) 時(shí)監(jiān)測(cè)身體狀況，還具備緊急呼救、景點(diǎn)講解等功能，配套服務(wù)較為完善。
截至“五一”，泰山景區(qū)分別在紅門、中天門和南天門設(shè)立了 3 個(gè)租賃點(diǎn)。從中天門 走到南天門，3 小時(shí) 80 元，如從南天門走回中天門再歸還，則為 60 元，減免 20 元 因省去挑山工成本。泰山文旅表示，“五一”之前，這款登山助力機(jī)器人在泰山投放 了 500 臺(tái)，大約在暑期之前會(huì)投放 1000 臺(tái)，現(xiàn)在基本屬于滿負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，游客評(píng)價(jià)較 高。此外，除了出租模式，泰山文旅也計(jì)劃在“泰山旅游游客服務(wù)平臺(tái)”銷售，售 價(jià)控制在 1 萬(wàn)元以內(nèi)。
2.3 企業(yè)端：2025 年初創(chuàng)企業(yè)獲融資加速
2025 年外骨骼機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)融資加速，有望進(jìn)一步助力企業(yè)拓展產(chǎn)品線，以及核心技 術(shù)升級(jí)，提升競(jìng)爭(zhēng)力。同時(shí)也有望加速各機(jī)器人企業(yè)的量產(chǎn)時(shí)間，助力行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模加 速提升。 例如，傲鯊智能在 2025 年 5 月 8 日獲得數(shù)千萬(wàn)元的 B 輪融資，根據(jù)傲鯊智能官微，本輪 融資將重點(diǎn)用于消費(fèi)級(jí)外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品線拓展、助力核心技術(shù)升級(jí)及全球化產(chǎn)業(yè)落地， 進(jìn)一步鞏固其在工業(yè)與消費(fèi)級(jí)市場(chǎng)的雙軌競(jìng)爭(zhēng)力。 程天科技在 2025 年 3 月獲得近億元的 B 輪融資，根據(jù)程天科技官微，本輪融資的資金將 重點(diǎn)用于外骨骼技術(shù)研發(fā)迭代、腦機(jī)新產(chǎn)品研發(fā)注冊(cè)、生產(chǎn)基地?cái)U(kuò)建以及全球市場(chǎng)拓展， 進(jìn)一步推動(dòng)外骨骼機(jī)器人在康復(fù)養(yǎng)老與消費(fèi)市場(chǎng)的應(yīng)用落地，加速海內(nèi)外渠道網(wǎng)絡(luò)拓展， 打造全球領(lǐng)先的外骨骼技術(shù)企業(yè)。
3.為什么外骨骼機(jī)器人行業(yè)星辰大海？
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