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• 報告名稱：機器人，三層融合，2025年產(chǎn)業(yè)質(zhì)變！
• 內(nèi)容出品方：申萬宏源
  
  
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1. 機器人算法：融合機械+自控+ICT 的邊界

本章解釋機器人學(xué)科融合的問題。機械、輕工、家電、汽車背景的產(chǎn)業(yè)公司，認(rèn)為傳 感器已經(jīng)相對成熟，好奇軟件算法決定的智能化程度。TMT 背景的科技公司，往往對機 械零組件、工程化，較為陌生。機器人與能源的關(guān)系問題，也是未解之謎。

1.1 三個流派：機械，自控，ICT

存在三個機器人的流派：機械、自動控制、ICT，三者的思路、代表人物、代表產(chǎn)品、 里程碑著作如下表。一言以蔽之，機械圈核心思路是結(jié)構(gòu)與力學(xué)，自動控制圈核心思路是 系統(tǒng)與規(guī)劃；ICT 圈核心發(fā)力點是智能與生態(tài)。

依照三大流派的思路，可以得到主流機器人倚重的知識和流派。例如豐田機器人、波 士頓動力 Atlas、UCLA Artmiss 主要依靠自動控制，不同程度的倚重機械與 ICT。而近期 的特斯拉 Optimus、Figure1、宇樹科技、云深處科技，主要倚重 ICT 流派的思路，也融入相對成熟的機械、自動控制思路。宇樹科技、云深處都強調(diào)強化學(xué)習(xí)、多模態(tài)，前者還 額外強調(diào)本體感知控制。這都是近年 AI 的思路。

1.2 當(dāng)前算法：機械與自控圈認(rèn)為的“堵點”

“堵點”或在算法。機械流派、自動控制流派發(fā)展機器人過程中，自然會發(fā)現(xiàn)最需要 “大局觀”的運動控制是“堵點”。而運動控制又是“路徑規(guī)劃”的基礎(chǔ)。當(dāng)前算法主要包括自上而下決策部分、自下而上傳感部分。大模型與端到端 AI，實際 上會讓“自上而下”部分做較大改變。1）以 Atlas、Artemiss 機器人為例：傳感器模塊將機器人狀態(tài)量（廣義坐標(biāo)、力/力矩、接觸狀態(tài)等）向運動規(guī)劃器和全身控制器傳送， 運動規(guī)劃器通過機器人自身選擇的動態(tài)模型、穩(wěn)定性判定和優(yōu)化方法進行步態(tài)規(guī)劃，落腳 點軌跡和關(guān)節(jié)軌跡也由此計算得出。2）若采用大模型甚至端到端 AI 改變上述流程，缺點 是消耗資源多了，“幻覺”即錯誤或也增加，換來的優(yōu)點是“智能化”大幅增加。即上述 “自上而下決策”部分，可更多的體現(xiàn)“大模型”的特征：自動做決策，創(chuàng)造力增強。

如果詳細的論述機器人主要算法，可總結(jié)為下表。值得說明的是：1）主要探討大模型/端到端之前的成熟算法（其中三維、NLP 已經(jīng)涉及大模型）；2）規(guī)劃算法可以采用大模型/端到端明顯優(yōu)化，因此沒有詳細展開；3）運動控制算法差異化較大，此處采用典型代表，例如 Artemiss 和 Atlas 機器人。

既然主要算法已經(jīng)分解出來，那么問題就轉(zhuǎn)化成：上述 AI 算法，若應(yīng)用在機器人， 哪些可以伴隨 AI 產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，明顯提高智能化。尤其大模型、端到端算法的使用。

1.3 未來算法的劃分：GPU 數(shù)學(xué)，大模型，端到端

機器人算法，在未來，哪些部分可以大模型化？哪些部分可以端到端？我們繪制機器人三大分支（感知和定位、控制和決策、規(guī)劃）AI 算法的情況。這也是 未來機器人智能化程度提升的示意圖。結(jié)論是，幾乎所有分支都可以考慮大模型化，當(dāng)前 部分領(lǐng)域已經(jīng)可以“端到端”，尤其規(guī)劃的部分。值得說明的是：1）高時效場景適合小模型，而高復(fù)雜度/高精度場景適合大模型 2）線性系統(tǒng)一般用小模型，復(fù)雜非線性系統(tǒng)可以用大模型。

2．機器人工程：融合智能車，鋪路未來低空

第一章解釋技術(shù)，本章解釋產(chǎn)業(yè)數(shù)個關(guān)鍵問題。機器人產(chǎn)業(yè)與國內(nèi)已經(jīng)甚為發(fā)達的 AD/ADAS 產(chǎn)業(yè)，有約 2-3 年的時間差，可以歷史借鑒 AD/ADAS 的發(fā)展過程。兩個重要議題。一方面，投資者不必?fù)?dān)心機器人蓬勃發(fā)展刺激過于旺盛的產(chǎn)能，因為 其借鑒了此前“AD/ADAS”領(lǐng)域的經(jīng)驗，并可以后續(xù)“技術(shù)外溢”到“低空經(jīng)濟”。另 一方面，朝向“人形機器人”發(fā)展過程中，被低估的是行業(yè)機器人、消費機器人，這類似 科技圈“攀登珠峰，沿途下蛋”的說法。而 2025 年可能就是這些邏輯得到證明的開始。

2.1 歷史借鑒：智能車 ADAS/AD 領(lǐng)域，或出現(xiàn)“智能井噴”

發(fā)展機器人，有一個非常好的歷史借鑒，即智能車的歷史過程。業(yè)界普遍認(rèn)為兩者產(chǎn) 業(yè)成熟度相差大約 2-3 年。多域融合的代表：2017 年特斯拉 Model 3：特斯拉在 Model 3 上突破了功能域的 框架，實現(xiàn)了中央計算 + 區(qū)域控制器框架，將 IVI（信息娛樂系統(tǒng)）、ADAS/Autopilot （輔助駕駛系統(tǒng)）和車內(nèi)外通信 3 部分整合為一體，成為汽車電子架構(gòu)向中央計算式演變 的重要里程碑。后續(xù) 2023 年廣汽星靈架構(gòu)、2023 年比亞迪璇璣架構(gòu)、2023 年零跑 LEAP 3.0 架構(gòu)都是重要證據(jù)。傳感器前融合的代表：2019 年毫米波雷達突破。1）2019 年 5 月底，森思泰克 77GHz 車載毫米波雷達隨著一汽紅旗 HS5 的上市，成為國內(nèi)較早 “上路” 的 ADAS 毫 米波雷達傳感器。2）類似的，2019 年，行易道 3 月實現(xiàn)了支持 AEB 功能的 77GHz 中 程雷達裝車上路。6 月該雷達具備了測高功能、自校準(zhǔn)功能并面向數(shù)據(jù)融合開發(fā)，10 月又 全新發(fā)布了 77GHz 近程毫米波雷達 ASRR100 和 77GHz 中程毫米波雷達 AMRR112。后續(xù)，5R1V（5 毫米波雷達 1 攝像頭）、5R5V（5 毫米波雷達 5 攝像頭）、4D 成像毫 米波雷達（理想 L7 2 片級聯(lián) 4D 成像雷達 STA77-6 ）的量產(chǎn)，都是傳感器前融合的重 要證據(jù)。

行泊一體化的代表：TI TDA4, Nvidia Xavier/Orin，2022 年后大規(guī)模量產(chǎn)。1）小 鵬 P7 搭載英 Nvidia Xavier 芯片，實現(xiàn)了高速場景下的上下匝道、低速場景下的自動泊 車及代客泊車等功能。2） Nvidia Orin 于 2022 年開始量產(chǎn)并應(yīng)用于行泊一體化方案， 實現(xiàn)高階智能駕駛功能，如城市 NOA、自動泊車等。3）根據(jù)高工智能汽車研究院監(jiān)測數(shù) 據(jù)，2022 年中國市場乘用車前裝標(biāo)配搭載行泊一體域控制器交付上險為 77.98 萬輛，同 比增長 99.63%，搭載率目前為 3.91%，當(dāng)時處于市場爆發(fā)前期。行泊一體化的其他案例 包括 TI TDA4 方案、地平線 J5 與比亞迪部分車型合作等。大模型端到端的代表：2023 年熱議，2024 年多家宣稱“端到端”量產(chǎn)。1） 2020-2022 年，特斯拉 AI Day 重點描述了 BEV、占用網(wǎng)絡(luò) Occupancy Network，這是 大模型和端到端的基礎(chǔ)。2） CVPR2023 最佳論文之一有關(guān)端到端，即《Planningoriented Autonomous Driving》（以路徑規(guī)劃為導(dǎo)向的自動駕駛）。上海人工智能實驗 室、武漢大學(xué)及商湯科技聯(lián)合論文提出了感知決策一體化的端到端自動駕駛大模型 UniAD。3）2024 年多家領(lǐng)軍公司宣布應(yīng)用“端到端”量產(chǎn)。小鵬汽車在 2024 年 5 月 稱發(fā)布了國內(nèi)較早量產(chǎn)上車的端到端大模型，成為行業(yè)較早量產(chǎn)端到端大模型的車企。華 為在 2024 年的智能汽車解決方案發(fā)布會上發(fā)布 ADS 3.0 系統(tǒng)，采用端到端架構(gòu) GOPDP，將 GOD 及 PDP 網(wǎng)絡(luò)升級為端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。理想汽車智能駕駛副總裁郎咸朋表 示，對智駕核心的思路是 “端到端 + 大模型”，也就是 “系統(tǒng) 1 + 系統(tǒng) 2” 的理念， 并且認(rèn)為這種方式更接近人類駕駛。

大約在 2024 年中期，出現(xiàn) ADAS/AD 智能化程度井噴，即用戶感覺智能化程度逐 月快速進步。尤其體現(xiàn)在國內(nèi)理想、小鵬、華為、小米等，和國外的特斯拉。1）從供應(yīng) 角度，理想大約在 8 月開始（理想 E2E+VLM 的模型 V2.1.2）出現(xiàn)模型性能的 Scaling Law，特斯拉在 2024Q2 開始出現(xiàn)監(jiān)督式完全自動駕駛（FSD）累計行駛英里數(shù)的井噴并 在 Q3 發(fā)布 V12.5 版本。2）從需求角度，根據(jù)“烹小魚咨詢-新能源汽車用戶畫像及滿意 度研究“，較多爆品是由于 AD/ADAS 能力，例如小米 SU7、小鵬 Mono03、小鵬 P7i、 小鵬 P7+、智己 L6。技術(shù)供應(yīng)和需求，共同促成了 2024 中期開始智能化的逐月進步。

預(yù)計機器人會出現(xiàn)類似 ADAS/AD “智能井噴”的時候，可能在 2025-2026 年實現(xiàn)。這一方面，來自兩個產(chǎn)業(yè)約 2-3 年的時間差；另一方面，來自 2023 年“端到端”AI 算法 對傳統(tǒng) AI 算法的滲透改造。

2.2 “技術(shù)外溢“：智能車，機器人，低空經(jīng)濟

機器人產(chǎn)業(yè)如果蓬勃發(fā)展，是否會刺激過于旺盛的產(chǎn)能？未必需要擔(dān)心，因為其借鑒 了此前“AD/ADAS”領(lǐng)域的經(jīng)驗，并可以后續(xù)“技術(shù)外溢”到“低空經(jīng)濟”。即當(dāng)前的 投入，或許在后續(xù)較長時間都會有回報。

CAPEX 季度趨勢或驗證智能車對機器人的“技術(shù)外溢”?？梢钥吹?，同 比增速的高點出現(xiàn)在 2021 年內(nèi)，而總額的高點出現(xiàn)在 2022 年內(nèi)。而機器人指數(shù)(H30590.CSI)、二級行業(yè)自動化設(shè)備（屬于機械行業(yè)）的 CAPEX 自 2023 年末開始加速（2023 年中是低點）。智能車 CAPEX、機器人 CAPEX 的此消彼長， 或輔助論述“技術(shù)外溢”，即智能車硬件投入的高峰期，可能平移到了機器人相關(guān)。除了定量分析，下面具體環(huán)節(jié)的定性分析，可以幫助投資者理解“智能車-機器人-低 空經(jīng)濟”的技術(shù)外溢。首先，AD/ADAS 對機器人的技術(shù)外溢：以芯片/電機/控制系統(tǒng)/能源系統(tǒng)為例。1) 芯片技術(shù)，復(fù)用環(huán)境感知、路徑規(guī)劃等，例如小鵬人形機器人。例如，小鵬的人形 機器人 iron 采用自研圖靈 AI 芯片，算力 3000T，從而可以更好地融合智能駕駛領(lǐng)域技術(shù)， 結(jié)合端到端大模型和強化學(xué)習(xí)算法。2) 電機技術(shù)，復(fù)用驅(qū)動，例如宇樹機器人。智能汽車的驅(qū)動電機技術(shù)在功率密度、效 率、可靠性等方面不斷進步，這些電機技術(shù)可以為機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動提供借鑒。例如，宇 樹科技的機器人關(guān)節(jié)采用高性能電機，實現(xiàn)了靈活的運動控制，類似技術(shù)可應(yīng)用于智能汽 車的電動尾門、電動座椅調(diào)節(jié)等部位。3）控制系統(tǒng)技術(shù)，復(fù)用動作控制、任務(wù)調(diào)度和能量管理，例如廣汽人形機器人 gomate。廣汽集團的具身智能人形機器人 gomate 融入了廣汽自研純視覺自動駕駛算法， 具備自主導(dǎo)航等功能。4）能源技術(shù)，復(fù)用電池技術(shù)和能量管理系統(tǒng)，例如寧德時代的凝聚態(tài)電池。寧德時 代的凝聚態(tài)電池技術(shù)，不僅可應(yīng)用于汽車，未來也可能為機器人提供更高能量密度的電源。

其次，AD+機器人，對低空經(jīng)濟的技術(shù)外溢：以視覺算法/傳感器/電機/能源系統(tǒng)為 例。1) 視覺算法技術(shù)，復(fù)用到無人機的 AI 識別算法。例如，復(fù)亞智能的無人機 AI 識別算 法，通過深入分析低空巡查的特殊需求，專為無人機視角設(shè)計，可用于檢測各種類型的物 體，如人物、車輛、建筑物等。2) 傳感器，復(fù)用環(huán)境感知和飛行姿態(tài)控制，例如小鵬匯天飛行汽車。小鵬匯天飛行汽 車在安全系統(tǒng)和飛行控制等方面應(yīng)用了多種傳感器，如激光雷達、攝像頭等，用于環(huán)境感 知和飛行姿態(tài)控制。3) 電機技術(shù)：復(fù)用到電動垂直起降飛行器（eVTOL）等，例如 250kw 及以下航空電 機及驅(qū)動系統(tǒng)規(guī)?；慨a(chǎn)技術(shù)。該可借鑒智能汽車和機器人電機的生產(chǎn)制造和控制技術(shù)。4) 能源系統(tǒng)技術(shù)：復(fù)用能源系統(tǒng)技術(shù)，例如寧德時代的凝聚態(tài)電池技術(shù)（航空級）。寧德時代的凝聚態(tài)電池技術(shù)，正在按照航空級的標(biāo)準(zhǔn)和測試進行研發(fā)，目標(biāo)是滿足航空級 別的安全和質(zhì)量要求。

如果本環(huán)節(jié)分析得當(dāng)，投資者未必需要擔(dān)心機器人的崛起，會刺激過于旺盛的產(chǎn)能。因為“智能車-機器人-低空經(jīng)濟”是遞進關(guān)系，當(dāng)前機器人的投入可以后續(xù)“技術(shù)外溢” 到“低空經(jīng)濟”。

2.3 被嚴(yán)重低估：行業(yè)機器人，消費機器人

例如特斯拉的人形機器人、Figure 1 的機器人，與量產(chǎn)普及存在差距。類似的，還有 GPT5 的進度問題。因此部分投資者會認(rèn)為，當(dāng)前仍然在導(dǎo)入期?！芭实侵榉澹赝鞠碌啊? 2的策略，或許用于機器人領(lǐng)域，也頗為恰當(dāng)。朝向“人形 機器人”發(fā)展過程中，被低估的是行業(yè)機器人、消費機器人。而這個歷史，在 AD/ADAS 過程中、AGI 相關(guān)算力發(fā)展過程中，都是充分證明的。

1）AD/ADAS 領(lǐng)域的“攀登珠峰，沿途下蛋”：2010-2015 年，如果遙望 L4-L5 自 動駕駛，是非常遙遠的。但朝向這個宏大目標(biāo)，既有 L2（傳感器前融合、智能座艙升級、 地圖高精化）、L2.5（行泊一體化、高快 NOA、城市 NOA），又有準(zhǔn) L3（大模型、端 到端）?，F(xiàn)在再看 L4 的代表 Robotaxi、車路協(xié)同，已并不遙遠。因為制造、科技、用戶 心智，都已經(jīng)大幅度成熟。2）AGI 對應(yīng) AI 算力的“攀登珠峰，沿途下蛋”。CPU 誕生伊始，是無法滿足 AGI 對應(yīng)的算力需求的。但歷經(jīng)終端計算（CPU）、云端計算（GPU、NPU、TPU 等）、邊 緣與端側(cè)等（例如 DSA、ASIC 服務(wù)），產(chǎn)業(yè)與投資者都不認(rèn)為 AGI 的堵點在算力。討論 能源瓶頸、GPT 算法反而更多。3）預(yù)計這個過程會在機器人領(lǐng)域重現(xiàn)。投資者未必需要額外關(guān)注人形機器人（尤其 特斯拉的人形機器人），工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、掃地機器人、機器狗等已經(jīng)是“沿途 下蛋”。預(yù)計 2025 年開始行業(yè)機器人（例如能源、特殊、化工）、消費機器人（例如 AI 玩具、陪伴、教育、可穿戴），也會是“沿途下蛋”。

3. 自上而下：融合人口疑問與新產(chǎn)能

3.1 歷史問題：人口紅利，工程師紅利

人口紅利。一般認(rèn)為中國在 20 世紀(jì) 90 年代至 21 世紀(jì)初進入人口紅利期。1990 年 到 2010 年期間，中國 15—59 歲勞動年齡人口以年均 1.8% 的速度增長3，而非勞動年齡 人口的增長則基本停滯，同期年均增長率為 -0.2%。當(dāng)前的工程師紅利。中國的工程師紅利大致從 20 世紀(jì) 90 年代開始顯現(xiàn)，1999 年大 學(xué)擴招后進一步加速。工程師儲備，我們可以用本科生、碩士生畢業(yè)人數(shù)的比例做近似。盡管教育質(zhì)量、系別有差距，但誤差不會顯著。兩者的比例關(guān)系為 2-3 倍、1-2 倍，恰與 雙方第二產(chǎn)業(yè)工業(yè)增加值的規(guī)模比例接近。也有投資者擔(dān)心，美國私立學(xué)校培養(yǎng)的人才未 統(tǒng)計進去。STEM 畢業(yè)生數(shù)量也是約每年百萬人，這些信息可以加強計算的可靠性。

3.2 產(chǎn)能設(shè)想：軟件大模型+硬件機器人

大家普遍關(guān)心人口紅利、工程師紅利，有兩個隱含問題：1） 是否還有足夠的未來的就業(yè)人口，支持人口紅利、工程師紅利；2） 如果沒有，如何支持未來的增長與創(chuàng)新。我們稍微創(chuàng)新的用“科技賦能后用工人數(shù)“（即機器人、大模型修正后就業(yè)人口）來 解釋。用當(dāng)前的工業(yè)機器人（含協(xié)作機器人）、服務(wù)機器人，計算它們等效員工數(shù)量。等效員工數(shù)量，加上原有累計用工人數(shù)（規(guī)模以上工業(yè)企業(yè)），得到“科技賦能后用工人數(shù) “，這才是實際上有效的生產(chǎn)要素。即投資者未必需要糾結(jié)人口紅利、工程師紅利，未來人力生產(chǎn)要素紅利，很多依靠科 技手段來體現(xiàn)，例如軟件大模型、硬件機器人。

工業(yè)機器人（含協(xié)作機器人）等效人力系數(shù)為 4.0。系數(shù)的參考依據(jù)是：1）一個經(jīng)驗 豐富的汽車焊接工人每小時可能焊接 20 - 30 個焊點，而一臺工業(yè)焊接機器人每小時可以 焊接超過 60 - 80 個焊點，從焊接速度上看，這臺機器人在焊接這個任務(wù)上大約相當(dāng)于 2 - 4 個工人的工作量；2）在電子元件組裝任務(wù)中，一個工人每分鐘可能組裝 3 - 5 個元件， 而一臺高速電子組裝機器人每分鐘可以組裝 20 - 30 個元件，相當(dāng)于 4 - 10 個工人的組裝 效率；3）工業(yè)機器人可以 24 小時不間斷工作，而普通工人一天工作 8 小時左右。如果 單純按照工作時間來算，假設(shè)一個工人一年工作 2000 小時（除去節(jié)假日等），機器人一 年工作 8760 小時（365 天 * 24 小時），那么這臺機器人在工作時長方面相當(dāng)于 4.38 個 工人 服務(wù)機器人等效人力系數(shù)為 0.7。系數(shù)的參考依據(jù)是：1）清潔任務(wù)：以酒店清潔為例， 一名清潔工人清潔一個標(biāo)準(zhǔn)客房可能需要 30 - 45 分鐘，而一臺清潔服務(wù)機器人完成同樣 的清潔任務(wù)（包括地面清掃、吸塵等基本清潔）可能需要 60 - 90 分鐘。但服務(wù)機器人可以不間斷工作，在一天 8 小時的工作時間內(nèi)，假設(shè)清潔工人一天清潔 10 - 12 個房間，清 潔機器人可能可以清潔 5 - 7 個房間，大約相當(dāng)于 0.5 - 0.7 個人力。2）送餐任務(wù)：在餐 廳送餐場景中，一名服務(wù)員在餐廳高峰期每小時可能送餐 10 - 15 桌，而一臺送餐服務(wù)機 器人每小時可以送餐 8 - 12 桌，大約相當(dāng)于 0.5 - 0.8 個人力。不過，這還需要考慮機器 人不能像服務(wù)員一樣與顧客進行復(fù)雜的溝通和提供個性化服務(wù)等因素。這樣得到一個結(jié)論：3) 計算“科技賦能后用工人數(shù)“，生產(chǎn)要素增速充沛，最近五個月同比增速高達 3.4%/3.8%/3.8%/4.2%/ 4.7%。這個增速或有效支撐了年化 GDP 的增速。無論人口紅 利還是工程師紅利大家如何預(yù)期，有效生產(chǎn)要素或許還是充沛的。尤其考慮軟件大模型、 硬件機器人的賦能。4) 未必需要討論是否有替代關(guān)系，會用機器人和大模型的人力很有價值。既然人口紅 利、工程師紅利是當(dāng)前我們重要生產(chǎn)要素，而軟件大模型、硬件機器人的升級，是重要技 術(shù)趨勢，兩者的交織會很有價值。

4．參與者與催化劑：預(yù)計 2025 年高頻

4.1 五大參與者一張圖

2025 年催化劑高頻，主要體現(xiàn)在諸多力量新參與，會以“新成立機器人子公司”、 “新發(fā)布機器人”等方式亮相。一定有理性的投資人關(guān)注“短期產(chǎn)能會長期帶來擔(dān)憂”， 但之前已經(jīng)論述，會“技術(shù)外溢”到其他領(lǐng)域，例如低空經(jīng)濟。1）第一類參與者是制造業(yè)領(lǐng)軍，把機器人當(dāng)做一項新產(chǎn)品大 SKU。例如匯川技術(shù)、 中控技術(shù)、三花智控、拓普集團、領(lǐng)益智造、立訊精密、賽力斯等。2）第二類參與者是車廠主機廠，把機器人當(dāng)做 電動車/智能車后技術(shù)外溢的產(chǎn)物， 目前在探索階段。例如比亞迪系（比亞迪、比亞迪電子）、小米、小鵬、其它領(lǐng)軍等。3）第三類參與者是生態(tài)巨頭。其中一部分把機器人當(dāng)做 新場景，尤其是科技/制造/ 消費聚焦的新場景。例如華為、特斯拉、三星等。另一部分在機器人場景推廣基礎(chǔ) AI。例 如英偉達、OpenAI。兩者的區(qū)別是，前者以軟硬一體化為主，后者以軟件為主（英偉達 也是算法和軟件為主的輕資產(chǎn) GPU 公司） 4）第四類參與者是互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)軍，在機器人場景推廣 AI 和云，變現(xiàn)大模型和 API。例 如字節(jié)跳動、阿里巴巴、騰訊集團、美團、百度等。5）第五類參與者是創(chuàng)業(yè)者。通過技術(shù)組合形成爆品。其中一部分是漸進式發(fā)展，通 過工業(yè)機器人/協(xié)作機器人的積累拓展到人形機器人，另一種是跳躍式嘗試，做人形機器 人/機器狗/機器狼等創(chuàng)新。前者代表是優(yōu)必選等，后者代表是宇樹科技、云深處科技等。

4.2 互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)軍投資與成立團隊：字節(jié)、阿里、騰訊、美團、 百度

字節(jié)跳動：機器人大模型+關(guān)聯(lián)公司投資人形機器人

機器人布局：字節(jié)跳動的機器人探索始于 2020 年。字節(jié)跳動研究院發(fā)布了第二代機 器人大模型 GR-2，我們認(rèn)為其為了匹配世界模型能力?？蓳?jù)此推測會在硬件能力上進行 儲備，與國內(nèi)供應(yīng)鏈合作搭建整體生態(tài)。機器人產(chǎn)品：字節(jié)跳動生產(chǎn)了一些服務(wù)字節(jié)自己的電商履約需求，能在倉庫里分揀、 打包貨物的機器人4 5，目前尚未有公開的面向市場的通用機器人產(chǎn)品。收購和投資：字節(jié)跳動的關(guān)聯(lián)公司北京量子躍動科技有限公司在 2021 年對迦智科技 進行投資，迦智科技在智能機器人領(lǐng)域布局人形機器人。

阿里巴巴：L4 級智能車+戰(zhàn)略投資。

機器人布局：2020 年 9 月 17 日，阿里巴巴在云棲大會發(fā)布第一款機器人 “小蠻 驢”，同時發(fā)布機器人平臺，正式進軍機器人賽道。小蠻驢無人車是 L4 級別的無人車，自動駕駛率 99.9999%，能在復(fù)雜的末端場景中自如行駛、穩(wěn)妥避障，順滑處理轉(zhuǎn)彎、急 停、會車、倒車等情況，單次可承載不低于 100 千克的重物，主要用于快遞配送抖音百科。收購和投資：2024 年 5 月 16 日，阿里旗下的杭州灝月企業(yè)管理有限公司對深圳逐 際動力科技有限公司進行戰(zhàn)略投資，逐際動力擁有人形雙足、四輪足機器人及相關(guān)軟硬件 解決方案。

騰訊：成立實驗室+ 明星員工機器人創(chuàng)業(yè)

機器人布局：騰訊成立了 Robtics X 機器人實驗室，但目前暫未發(fā)現(xiàn)騰訊有大規(guī)模公 開的機器人業(yè)務(wù)布局戰(zhàn)略。收購和投資：2024 年，人形機器人公司星塵智能完成數(shù)千萬美元 pre-a 輪融資。星 塵智能的創(chuàng)始核心團隊共 6 人，均出自騰訊 RobticsX 機器人實驗室。其創(chuàng)始人兼 CEO 來杰是騰訊 RobticsX 機器人實驗室的一號員工，曾主導(dǎo)研發(fā)了輪腿式機器人 Ollie 項目。

美團：無人配送無人車 + 研究院+多筆投資

機器人布局：2017 年底成立無人配送事業(yè)部，在 2020 年就嘗試進行了無人車配送， 2022 年 12 月正式成立美團機器人研究院。收購和投資：美團副總裁毛一年表示，美團已投資立鏢機器人、未來機器人、九識智 能、非夕機器人、銀河通用機器人、宇樹科技等機器人公司。其中，宇樹科技有四足機器 人和通用人形機器人兩大系列產(chǎn)品。

百度：多筆風(fēng)險投資

收購和投資：2023 年，百度風(fēng)投投資有鹿機器人（專注于機器人通用大腦研發(fā)的具 身智能公司）、智元機器人（致力于 “AI + 機器人” 融合創(chuàng)新的具身智能企業(yè)）等。2024 年，百度風(fēng)投投資星海圖（專注于打造 “一腦多形” 的具身智能初創(chuàng)公司）。

4.3 車廠領(lǐng)軍：理想、小米、小鵬、其它等

理想：未來必然布局人形機器人

在 “2024 理想 AI Talk” 直播中，理想汽車 CEO 李想表示，從概率上講，理想汽 車 100% 會做人形機器人，但目前的節(jié)奏不是現(xiàn)在。他認(rèn)為應(yīng)先解決 L4 級自動駕駛問題， 再考慮更復(fù)雜的機器人問題。目前，理想汽車主要將人工智能技術(shù)應(yīng)用于智能駕駛、理想 同學(xué)、智能商業(yè)和智能工業(yè)等領(lǐng)域。

小米：機器人實驗室+推出至少三類初代產(chǎn)品+投資

CyberOne + Cyberdog +智能焊接機器人。2021 年成立機器人實驗室，推出了全 尺寸人形仿生機器人 CyberOne 和仿生四足機器狗 Cyberdog。此外，小米投資的小雨 智造與唐山松下達成戰(zhàn)略合作，聚焦于智能焊接機器人品類，共同開發(fā)先進的大模型智能 焊接機器人。投資和共同投資。2023 年，成立 "北京小米機器人技術(shù)有限公司"，并獲得亦莊國投 的戰(zhàn)略投資。小米集團、北航機器人研究所名譽所長王田苗以及北京智源研究院共同投資 了北京小雨智造科技有限公司，投資金額為億元級別。小雨智造上一輪融資在 2024 年 7 月完成，投資方為小米集團、王田苗、北京智源研究院等。其中，北京智源人工智能研究院是在科技部和北京市委市政府的指導(dǎo)和支持下，由北 京市科委和海淀區(qū)政府于 2018 年 11 月推動成立的新型研發(fā)機構(gòu)，依托北京大學(xué)、清華 大學(xué)、中國科學(xué)院、百度、小米、字節(jié)跳動、美團點評、曠視科技等北京人工智能領(lǐng)域優(yōu) 勢單位共建。

小鵬：至少兩代產(chǎn)品+投資

PX5+ Iron 。2023 年 10 月 24 日，小鵬汽車旗下人形雙足機器人 PX5 在 “1024 科技日” 上亮相。2024 年 11 月 6 日，發(fā)布新一代人形機器人 — 小鵬 Iron，并計劃讓 Iron 在工廠的其他崗位試運行，未來進入門店，承擔(dān)與客戶交流互動的迎賓工作。收購和投資。2020 年 12 月，小鵬汽車完成了對四足機器人企業(yè) “多夠機器人” 收 購，何小鵬、小鵬汽車、多夠機器人創(chuàng)始人趙同陽合資成立了 “鵬行智能”，正式布局機 器人賽道。

4.4 生態(tài)巨頭的做法：特斯拉、華為、英偉達、OpenAI、三 星

生態(tài)巨頭的做法，值得重點關(guān)注。下表是特斯拉、華為、英偉達、OpenAI、三星的 機器人相關(guān)技術(shù)、產(chǎn)品、生態(tài)和投資。其中一部分把機器人當(dāng)做 新場景，尤其是科技/制造/消費聚焦的新場景。例如華為、 特斯拉、三星等。另一部分在機器人場景推廣基礎(chǔ) AI。例如英偉達、OpenAI。

4.5 制造業(yè)領(lǐng)軍：比亞迪、匯川、中控、三花、拓普、領(lǐng)益、 賽力斯、立訊精密

比亞迪&比亞迪電子

機器人技術(shù)：具身智能技術(shù)，通過將 AI 融入機器人等物理實體，賦予它們像人一樣 感知、學(xué)習(xí)和與環(huán)境動態(tài)交互的能力；深度學(xué)習(xí)與感知技術(shù)，使得機器人具備更強的學(xué)習(xí) 和感知能力；人機協(xié)作技術(shù)，優(yōu)化機器人的運動軌跡和控制算法，使機器人可以與人類工 人協(xié)同作業(yè)。機器人產(chǎn)品：2024 年 11 月 27 日，比亞迪電子自主研發(fā)生產(chǎn)的 AMR 自主移動機器 人在美國英偉達 GTC 大會上亮相，具備準(zhǔn)確感知復(fù)雜環(huán)境和自主作業(yè)能力。此外，在比 亞迪長沙星沙園區(qū)物流倉庫，有優(yōu)必選的工業(yè)版人形機器人 walkers1 在進行模擬搬運作 業(yè)等。布局和投資：2024 年成立具身智能研究團隊，致力于各類機器人本體及系統(tǒng)的定制 開發(fā)；入股長步道等企業(yè)，加強在機器視覺等關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域的布局。

匯川技術(shù)

機器人技術(shù)：完成對韓國 SBC 的股權(quán)收購，獲取直線導(dǎo)軌和絲杠研發(fā)生產(chǎn)能力；與 震?？萍既Y子公司蘇州范斯特聯(lián)合開發(fā)無框力矩電機，應(yīng)用于人形機器人執(zhí)行器；投資 坤維科技，涉足六維力傳感器領(lǐng)域。機器人產(chǎn)品：工業(yè)機器人產(chǎn)品涵蓋機器人系統(tǒng)、機器人控制柜、機器人軟件以及各種 機器人選配件，基本覆蓋客戶的業(yè)務(wù)需求，做到一體化服務(wù)。其 SCARA 機器人系列適應(yīng) 多場景應(yīng)用需求，從 IR-S4 到 IR-S50，以及 IRS111-3 等產(chǎn)品，可廣泛靈活運用于 3C、 鋰電、光伏、顯示、汽車零部件、搬運、機械組裝等場合；六關(guān)節(jié)機器人系列則主要針對 精密智能制造，結(jié)構(gòu)緊湊，柔性化高，精度高。還推出了 IR-C8 系列產(chǎn)品作為定制機器人 方面的主力產(chǎn)品。布局和投資：通過控股子公司匯創(chuàng)新，分別持有泰達機器人 10% 的股份，航天思爾 特 5.55% 的股份；與深圳市招商招科資本管理有限責(zé)任公司共同發(fā)起成立了佛山招科基 金，主要專注于智能裝備、機器人、先進制造、智能硬件領(lǐng)域的創(chuàng)業(yè)投資企業(yè)。

中控技術(shù)

機器人技術(shù)：在 “領(lǐng)航者 2 號 NAVIAI”（由中控技術(shù)作為大股東投資入股的浙江人 形機器人創(chuàng)新中心發(fā)布） 中，除了常規(guī)采用大模型進行人機交互、行為規(guī)劃外，還突破了 數(shù)據(jù)生成、行為決策和底層控制三大關(guān)鍵技術(shù)，具體包括突破了大范圍場景三維高仿真構(gòu) 建和新數(shù)據(jù)生成方法、雜亂開放場景機器人準(zhǔn)確行為決策和長序列規(guī)劃方法，以及提出了 黑白箱融合具身智能控制策略等。發(fā)布的 Plantbot 機器人解決方案，基于多機器人復(fù)雜 任務(wù)的多機協(xié)同控制平臺、基于 AI 技術(shù)實現(xiàn)多傳感器數(shù)據(jù)融合與建模、覆蓋 “PA+BA” 的全域綜合調(diào)度管理與決策功能。機器人產(chǎn)品：“領(lǐng)航者 2 號 NAVIAI” （由中控技術(shù)作為大股東投資入股的浙江人形 機器人創(chuàng)新中心發(fā)布），身高 1.65 米、體重 60 千克，AI 算力 275TOPS，單臂負(fù)載達 5 公斤，負(fù)載自重比 > 0.75，操作精度≤0.1mm，多自由度靈巧手有 15 個手指關(guān)節(jié)，6 個主動自由度，指尖力 10N，單手重量 600g，關(guān)節(jié)速度 150 度 / 秒，能夠適應(yīng)多種地面， 達到擬人化全身協(xié)調(diào)運動，最快速度≥6km/h，支持物品搬運、物品抓放、伺服插孔等作 業(yè)能力，可持續(xù)作業(yè) 2 個小時；Plantbot 機器人解決方案，已成功構(gòu)建了以 “AI + 工廠 操作系統(tǒng) + 安全巡檢、智慧物流 Apps” 為核心的 “機器人 + 機器視覺” 綜合巡檢解決 方案和倉儲物流解決方案。布局和投資：中控技術(shù)以自有資金 2.86 億元認(rèn)繳浙江人形機器人創(chuàng)新中心有限公司 新增注冊資本 951.73 萬元，增資完成后，持有標(biāo)的公司 38.8531% 股權(quán)；2024 年 4 月， 中控技術(shù)還以 2000 萬元增資迦智科技，獲得其 1.16% 的股權(quán)。

三花智控：特斯拉重要供應(yīng)商

機器人技術(shù)：機電執(zhí)行器技術(shù)，其機電執(zhí)行器主要由伺服電機、減速機構(gòu)及編碼器等 核心部件構(gòu)成，伺服電機以高精度和快速響應(yīng)而聞名，減速機構(gòu)可在保持高轉(zhuǎn)速的同時獲 得更強大的扭矩輸出，編碼器能通過精確測量電機轉(zhuǎn)動的角度和速度來優(yōu)化機器人的運動 決策。機器人產(chǎn)品：暫未明確有公開的具體機器人產(chǎn)品，但表示已對機器人進行持續(xù)的研究 與產(chǎn)品開發(fā)工作。布局和投資：2024 年 6 月，成立全資子公司浙江三花智能驅(qū)動有限公司；2024 年 1 月，公告擬在錢塘區(qū)投資建設(shè)機器人機電執(zhí)行器和域控制器研發(fā)及生產(chǎn)基地項目，計劃總 投資不低于 38 億元；2023 年 6 月，發(fā)行 GDR，募資不超 50 億元，投向項目包含機器 人機電執(zhí)行器研發(fā)項目；2023 年 4 月，與綠的諧波在墨西哥共同出資設(shè)立合資企業(yè)，主 營業(yè)務(wù)為諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)制造及銷售。

拓普集團：特斯拉重要供應(yīng)商

布局和投資：2023 年 7 月，拆分設(shè)立機器人事業(yè)部；2024 年 1 月，與寧波經(jīng)濟技 術(shù)開發(fā)區(qū)管理委員會簽署了《機器人電驅(qū)系統(tǒng)研發(fā)生產(chǎn)基地項目投資協(xié)議書》，擬投資 50 億元人民幣在寧波經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)建設(shè)機器人核心部件生產(chǎn)基地。

領(lǐng)益智造

機器人技術(shù)：研發(fā)的工控機器人、控制系統(tǒng)及相關(guān)技術(shù)應(yīng)用于包括并聯(lián)機器人、平面 關(guān)節(jié)型機器人、六軸工業(yè)機器人、微小型六軸工業(yè)機器人、碼垛機器人、仿生雙臂機器人、 超高精度雙工作臺等；研發(fā)的智能工業(yè)控制器具備驅(qū)控一體高度集成，圖形化編程，適用 廣，可驅(qū)控各型工業(yè)機器人；研發(fā)的 CSV 減速器屬于 RV 減速器的進化類型，在傳統(tǒng)的 擺線針輪減速器基礎(chǔ)上進一步發(fā)展，具有結(jié)構(gòu)緊湊、高剛性、高精度、低噪音、速比范圍 大、體積輕巧、小型高效等特點。

Figure AI 產(chǎn)業(yè)鏈，預(yù)計后續(xù)全面拓展。2024 年 11 月 15 日，領(lǐng)益智造在投資者關(guān) 系活動中披露，公司已為 Figure AI 機器人提供了模切結(jié)構(gòu)件、金屬結(jié)構(gòu)件、散熱模組和 軟包結(jié)構(gòu)件等產(chǎn)品。與 Figure AI 的合作也有助于領(lǐng)益智造積累人形機器人相關(guān)的技術(shù)和 經(jīng)驗，推動公司自身機器人業(yè)務(wù)的發(fā)展 布局和投資：旗下全資子公司深圳市領(lǐng)鵬智能科技有限公司與 Hanson Robotics Limited 在人形機器人領(lǐng)域展開深度合作，共同推動人形機器人的設(shè)計優(yōu)化升級和量產(chǎn)測 試等工作。

賽力斯：智能車業(yè)務(wù)有技術(shù)外溢潛力

布局和投資：2023 年 12 月 29 日，和重慶市財政局控股公司合資成立了重慶賽力斯 鳳凰智創(chuàng)科技有限公司，注冊資本約為 12.2 億元；由于智能車的技術(shù)外溢，我們認(rèn)為賽 力斯在積累布局機器人業(yè)務(wù)的潛力。

立訊精密：有技術(shù)外溢潛力

2024 年 9 月，立訊精密斥資 41 億元收購德國汽車線束巨頭萊尼 50.1% 的股權(quán)，成 為該集團最大的股東，同時立訊精密的子公司 LUXSHARE-ICT 和 TIME Interconnect Technology 的合資企業(yè) TIME Interconnect Singapore 收購萊尼旗下汽車電纜事業(yè)部 100% 的股權(quán)。我們認(rèn)為，這一收購可能會在未來為其潛在可能得機器人業(yè)務(wù)提供一定的 技術(shù)或資源支持。根據(jù)中科創(chuàng)達在投資者互動平臺的公開披露，可推測立訊精密有從事機器人業(yè)務(wù)的能 力。中科創(chuàng)達回復(fù) “公司發(fā)布的整車操作系統(tǒng)-滴水 OS, 將座艙、智駕、艙駕融合等全部 打通, 成為公司汽車智能化的核心系統(tǒng)中樞。在智駕領(lǐng)域，與高通、立訊精密成立的合資 公司暢行智駕已經(jīng)有多款智能汽車域控器產(chǎn)品發(fā)布。暢行智駕 RazorDCX Pantanal （SA8650P）和 RazorDCX Congo（SA8620P）域控制器產(chǎn)品已經(jīng)與多個算法合作伙伴 展開了合作“。中科創(chuàng)達還稱“公司當(dāng)前的機器人產(chǎn)品主要是面向工業(yè)領(lǐng)域的移動機器人（AMR、無 人叉車、多關(guān)節(jié)復(fù)合機器人）全系列產(chǎn)品。公司當(dāng)前的機器人產(chǎn)品主要是面向工業(yè)領(lǐng)域的 移動機器人（AMR、無人叉車、多關(guān)節(jié)復(fù)合機器人）全系列產(chǎn)品“。由于智能車對機器人有部分技術(shù)外溢，且中科創(chuàng)達自身不具備硬件生產(chǎn)和產(chǎn)品能力， 據(jù)此可以推測立訊精密的機器人潛力。

4.6 轉(zhuǎn)型者與創(chuàng)業(yè)者：宇樹，云深處，智元，七騰

宇樹科技：機器狗等

重要創(chuàng)新機器人技術(shù)：高性能關(guān)節(jié)模塊如 M107，最大關(guān)節(jié)扭矩可達 360N.m，重量 僅 1.9kg；先進的平衡控制算法，能讓機器人在復(fù)雜環(huán)境中保持優(yōu)良運動性能；多傳感器融合，如 B2-W 配備 32 線車規(guī)級激光雷達、深度相機和高分辨率光學(xué)相機；強化學(xué)習(xí)應(yīng) 用，使機器人可在復(fù)雜環(huán)境中有效學(xué)習(xí)和決策。機器人產(chǎn)品：四足機器人有 Laikago、AlienGo、Unitree A1、Go1、B1、B2 等；人形機器人有 H1、G1 等。

云深處科技：機器狗等

重要創(chuàng)新機器人技術(shù)：2024 年發(fā)布超高扭矩、行業(yè)應(yīng)用級、高防護機器人關(guān)節(jié) J80 和 J100。機器人產(chǎn)品：“絕影” 系列（X 系列、Lite 系列）四足機器人、關(guān)節(jié)、人形機器人 （DR 系列）、全地形越野機器人。布局和投資：已完成 B + 輪融資，投資方包括華建函數(shù)投資、涵崧資管、深智城產(chǎn)投、 莫干高新集團等機構(gòu)。

智元機器人：明星創(chuàng)業(yè)者稚暉君+ 商用人形機器人

重要創(chuàng)新機器人技術(shù)：在機器人硬件設(shè)計、核心關(guān)節(jié)、靈活手、模塊化設(shè)計、運控算 法等方面核心技術(shù)深厚。機器人產(chǎn)品：發(fā)布 “遠征” 與 “靈犀” 兩大系列共五款商用人形機器人新品，包括 遠征 A2、遠征 A2-W、遠征 A2-Max、靈犀 X1 及靈犀 X1-W。布局和投資：2023 年 3 月完成天使輪融資，投資方包括高瓴創(chuàng)投和奇績創(chuàng)壇；4 月 初完成 A 輪融資，投資方包括高瓴創(chuàng)投、鼎暉投資、高榕資本、臨港新片區(qū)基金等；8 月 與臨港集團簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，并完成 A++ 輪融資；12 月完成 A+++ 輪融資，金額超 6 億元；2024 年 5 月與均普智能達成戰(zhàn)略合作，6 月與科大訊飛簽訂戰(zhàn)略合作協(xié)議。

七騰機器人：特殊機器人

重要創(chuàng)新機器人技術(shù)：防爆技術(shù)達到 ExdIICT6Gb 的國家防爆等級要求，同時在四足 防爆技術(shù)作出突破；圖像識別技術(shù)識別速度達到毫秒級，識別精確度達到 99.5% 以上；定位導(dǎo)航技術(shù)基于多模融合，定位精度可達毫米級；氣體識別技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)對不同氣體的 高精度檢測。機器人產(chǎn)品：防爆化工四足機器人、防爆化工輪式巡檢機器人、防爆化工掛軌巡檢機 器人、防爆消防滅火偵察機器人等。布局和投資：2024 年在唐山市成立全新子公司 —— 七騰機器人科技（唐山）有限 公司；與中控技術(shù)簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，共同研發(fā)針對智能制造及服務(wù)領(lǐng)域的全新機器人解 決方案。

4.7 潛在變化靈巧手：兆威機電、鳴志電器

靈巧手是人形機器人具備實際功能的重要部件。人類的手通常被認(rèn)為具有 27 個自由 度，手部自由度越高，越能做出更加復(fù)雜和精細的動作。靈巧手作為模擬人手的機器人末 端執(zhí)行器，具有高自由度和緊湊結(jié)構(gòu)，能執(zhí)行抓取、操縱和感知任務(wù)。靈巧手的發(fā)展將成 為人形機器人競爭的關(guān)鍵，代表 AI 技術(shù)在物理操作的極限。特斯拉 Optimus Gen3 的邊際變化主要在于靈巧手。2024 年 11 月 28 日，特斯拉 更新短視頻，視頻中機器人與人進行棒球是拋接練習(xí)，動作絲滑流暢。特斯拉 Optimus 工程師 Milan Kovac 將最新展示的靈巧手稱為“里程碑式的成就”。據(jù)他介紹，與上一代 產(chǎn)品相比，該新手/前臂擁有雙倍的自由度(手上有 22 個自由度，手腕/前臂上有 3 個自由 度)；特斯拉很快就會制造出配備新靈巧手的機器人。團隊在年底還有一些工作要完成— —擴展觸覺傳感集成方面(比之前覆蓋更大)，通過肌腱進行非常精細的控制，并減輕前臂 的重量。

靈巧手方案變化的彈性在于驅(qū)動、傳動和傳感方案。其中，驅(qū)動主要是提供運動和動 力輸出，傳動結(jié)構(gòu)則是將運動和動力傳遞到所需的位置，傳感則是對執(zhí)行機構(gòu)內(nèi)部和外部 環(huán)境做出相應(yīng)的反饋。1）驅(qū)動方案上，特斯拉可能處于降本的考慮，采用成本更低的無刷有齒槽電機；2）傳動方案上，繩驅(qū)使用比較廣泛，同時搭配齒輪/蝸輪蝸桿/滾柱絲杠進行傳動；3）傳感方案上，觸覺傳感器的覆蓋度將進一步增加，帶來這一環(huán)價值量的增加。

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