隨著過去一年全球范圍內資金的大量涌入、政策的有力扶持以及企業(yè)的持續(xù)創(chuàng)新，人形機器人量產這一話題日益成為業(yè)界關注的焦點。那么，當前國內外人形機器人企業(yè)的研發(fā)進展究竟如何？我們離人形機器人量產還有多遠？
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望眼國內，人形機器人企業(yè)如雨后春筍般涌現(xiàn)，人形機器人產業(yè)生態(tài)日益完善，人形機器人量產正逐步從概念走向實際，呈現(xiàn)出蓬勃發(fā)展的態(tài)勢。那么，當前國內人形機器人企業(yè)究竟取得了哪些最新成果？它們的研發(fā)進展又如何？接下來，和機器人大講堂一起深入了解~
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宇樹科技
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杭州宇樹科技有限公司（以下簡稱“宇樹科技”）成立于2016年8月，是一家世界知名的民用機器人公司，專注于消費級、行業(yè)級高性能通用足式/人形機器人及靈巧機械臂的自主研發(fā)、生產和銷售。
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其創(chuàng)始人王興興本科畢業(yè)于浙江理工大學，碩士畢業(yè)于上海大學。在創(chuàng)立宇樹科技之前，他曾在知名科技企業(yè)大疆任職，積累了豐富的行業(yè)經驗。后來他辭職創(chuàng)業(yè)成立宇樹科技，并帶領團隊研發(fā)四足機器人產品，實現(xiàn)了在全球市場近70%的市場占有率。?? ?
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在人形機器人產品方面，宇樹科技此前已于2023年8月重磅發(fā)布其首款通用人形機器人H1/H1-2。H1身高約180厘米，重量約47公斤，臂展約33.8厘米，是國內首臺能“跑”的全尺寸通用人形機器人，其最高速度可達3.3米/秒，同時，H1的動力性能也在全球近似規(guī)格的人形機器人中位列前排，可實現(xiàn)原地后空翻等動作。H1-2在H1的基礎上就肩部、手肘、手腕等部位進行了重點升級，并實現(xiàn)了額定7公斤、峰值21公斤的手臂負載能力。
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2024年5月，宇樹科技又重磅發(fā)布了售價9.9萬元起，主打智能的人形智能體AI化身G1。G1身高約130厘米，重量約35公斤，臂展約45厘米，手臂最大負載約2公斤。G1不僅配備了高性能關節(jié)，還具備三指力控靈巧手能模擬人手實現(xiàn)對物體的精準操作。在靈活度方面，G1的全身自由度為23-43個，可進行自由選配，其最大關節(jié)扭矩達到120N·m，具備超越常人的靈活性和超大的關節(jié)運動角度空間，可完成平躺起身、腿部折疊、單邊起跳等動作。
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在商業(yè)化探索方面，早在2024年4月，H1便已開始在蔚來汽車工廠進行試點，參與搬運等工作，并通過激光雷達定位實現(xiàn)機器人操作、AI識別等全流程自主。其人形機器人G1也已在科研、教育、工廠等多個場景實現(xiàn)落地應用。前不久宇樹科技還在其官網(wǎng)更新了G1人形機器人的首個應用方案——Unitree G1-Comp，為賽事打造足球巨星。
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在量產方面，宇樹科技人形機器人G1在發(fā)布后僅半年的時間便已進入批量化生產階段，其全尺寸人形機器人H1也已售出超百臺。
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在融資方面，宇樹科技2024年總計進行了2輪融資，融資金額分別為近10億元和數(shù)億元，兩輪融資中，宇樹科技獲得了深創(chuàng)投、經緯創(chuàng)投、美團戰(zhàn)略投資部、金石投資、源碼資本、博睿智聯(lián)、鈞石創(chuàng)投、米達投資、中網(wǎng)投、容億投資、北京機器人產業(yè)投資基金、中關村科學城、紅杉中國、上?？苿?chuàng)基金、中信證券等多家企業(yè)和投資機構的支持。
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智元機器人
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上海智元新創(chuàng)技術有限公司（以下簡稱“智元機器人”）成立于2023年2月，是一家致力于以AI+機器人的融合創(chuàng)新、打造世界級領先具身智能機器人產品及應用生態(tài)的創(chuàng)新企業(yè)。
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其創(chuàng)始團隊匯聚了多位業(yè)內資深人士，其創(chuàng)始人“稚暉君”彭志輝本科畢業(yè)于電子科技大學，在電子信息和通信技術領域擁有深厚學術背景和專業(yè)知識。他曾在OPPO研究院AI實驗室擔任算法工程師，并在后來憑借其卓越的才華和突出的表現(xiàn)成功加入華為“天才少年計劃”，從事昇騰AI芯片及AI算法的相關研發(fā)工作。在積累了豐富的行業(yè)經驗和技術成果后，彭志輝選擇離職創(chuàng)業(yè)，攜手其他業(yè)內精英共同創(chuàng)立智元機器人。
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在產品方面，智元機器人此前已于2023年8月發(fā)布第一代通用型具身智能機器人原型機——遠征A1。遠征A1身高約175厘米、體重約55公斤，全身共計有49個自由度，單臂最大負載可達5公斤，整機承重可達80公斤，最高步行速度可達7千米/時。在核心組件方面，遠征A1使用了自研的準直驅PowerFlow關節(jié)電機、靈巧手SkillHand和自研機器人運行時中間件系統(tǒng)AgiROS，以及語言任務模型WorkGPT、具身智腦EI-Brain。
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2024年8月，智元機器人舉行“智元遠征 ?商用啟航”年度新品發(fā)布會，正式推出“遠征”與“靈犀”兩大系列共計五款商用人形機器人新品，這些新品全面覆蓋了交互服務、柔性智造、特種作業(yè)、科研教育以及數(shù)據(jù)采集等多重應用場景。
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此次發(fā)布的五款機器人均采用統(tǒng)一的家族化設計語言，并巧妙融合了輪式與足式兩種移動形態(tài)。其中，遠征A2作為交互服務場景的專屬機器人，集成了擬人構型與人因設計、多模態(tài)交互與智能體驗、自主移動與穩(wěn)定行走、多重安全保障以及便捷操作與極簡維護等五大核心優(yōu)勢。
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遠征A2-W則專為柔性智能制造場景量身打造，具備雙臂協(xié)作與全域可達能力、高效部署與柔性作業(yè)特性、模型持續(xù)進化與演進功能、多模態(tài)感知與安全保障以及持久作業(yè)與極簡維護等五大亮點。?? ?
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重載特種機器人遠征A2-Max憑借其腿部直線驅動關節(jié)與高扭矩關節(jié)模組，展現(xiàn)出強大的力量優(yōu)勢，能夠輕松應對各種復雜任務。同時，其配備的19自由度工業(yè)級視觸覺靈巧手，實現(xiàn)了高精度的靈巧作業(yè)。
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全棧開源機器人靈犀X1采用串并聯(lián)混合構型手臂和差分驅動雙肩關節(jié)設計，整臂重量僅2.5kg。依托智元X-Lab自主研發(fā)的PowerFlow模塊化關節(jié)技術，實現(xiàn)了全身三十多個自由度的精準控制。此外，其獨特的“機-機模式”還能將智能手機轉變?yōu)闄C器人的大腦。
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專業(yè)數(shù)據(jù)采集機器人靈犀X1-W在繼承遠征家族數(shù)據(jù)采集機器人性能的基礎上，提供了更為經濟的本體解決方案。作為預訓練基礎具身模型的低成本、高可靠性數(shù)據(jù)來源，X1-W顯著降低了數(shù)據(jù)獲取的成本，成為大規(guī)模數(shù)據(jù)采集領域的優(yōu)選方案。
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在技術突破方面，智元機器人2024年也取得了顯著進展。該公司不僅與北京大學聯(lián)合成立了實驗室，共同推進具身智能研究，并成功構建了仿真平臺。同時，智元機器人還開源了全球首個包含百萬真機數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)集——AgiBot World，有效緩解了行業(yè)內高質量數(shù)據(jù)資源不足的問題。該數(shù)據(jù)集在GitHub上線僅一周，便獲得了1300個Star，成為備受關注且增長迅速的具身智能相關資源庫。此外，智元機器人也提出了創(chuàng)新的機器人4D世界模型EnerVerse架構，該架構以“上帝視角”實現(xiàn)對未來空間的全方位觀測，并引導機器人進行動作規(guī)劃，進一步推動了具身智能技術的發(fā)展。?? ?
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在商業(yè)化探索方面，智元機器人此前已通過視頻展示了遠征A1在汽車裝配線、家庭保姆以及遠征A2在4S店銷售等應用場景的視頻。目前，智元機器人已與上海臨港集團、富臨精工、科大訊飛、軟通動力等多家企業(yè)達成戰(zhàn)略合作。
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在量產進程方面，智元機器人在2024年首屆股東大會上披露了商業(yè)化量產計劃。同年12月中旬，公司發(fā)布視頻宣布開啟通用機器人商用量產，成為業(yè)界率先實現(xiàn)通用機器人商業(yè)化量產的企業(yè)。年底前，智元機器人實現(xiàn)了1000臺機器人的量產下線，其中自用200多臺，發(fā)貨近700臺，出貨量中雙足機器人占比超過一半，主要應用于交互服務和柔性制造領域。
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值得一提的是，智元機器人在2024年10月已在上海臨港建成量產工廠。該工廠規(guī)模目前業(yè)內最大，從精密零部件加工到整機裝配都建立了規(guī)?；?、體系化、標準化的高效生產流水線。同時，智元機器人還建立了全球數(shù)據(jù)采集規(guī)模最大、數(shù)據(jù)質量最優(yōu)的數(shù)采工廠，上百臺機器人同時作業(yè)，每天產出數(shù)萬條真機數(shù)據(jù)，涵蓋100多個真實細分場景，數(shù)據(jù)豐富度和復雜度均創(chuàng)行業(yè)新高，為機器人技術的發(fā)展提供了堅實的數(shù)據(jù)支撐。
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在融資方面，智元機器人2024年總計進行了2輪融資，獲得了M31資本、軟通動力、藍馳創(chuàng)投、中科創(chuàng)星、紅杉中國、北汽產投等多家企業(yè)和投資機構的支持。
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樂聚機器人
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深圳樂聚機器人技術有限公司（以下簡稱“樂聚機器人”）成立于2016年3月，是一家專注于機器人核心技術研究、智能機器人產品研發(fā)和生產的國家級專精特新“小巨人”企業(yè)。目前，已陸續(xù)推出多款智能機器人產品及衍生品，持續(xù)專注于機器人在科研教育、智慧醫(yī)療、重型運載、智能家居、工業(yè)制造等多元場景下的落地應用。
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樂聚機器人的前身可追溯至哈工大智能機器人俱樂部，其聯(lián)合創(chuàng)始人兼CEO常琳、創(chuàng)始人董事長兼CTO冷曉琨，以及聯(lián)合創(chuàng)始人兼COO安子威均源自該俱樂部。
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在產品方面，樂聚機器人早期主要聚焦于教育和服務機器人兩大領域，推出了Aelos、Talos等系列機器人。2023年4月，樂聚機器人與深開鴻攜手合作，共同推進ROS機器人操作系統(tǒng)向KaihongOS的演進迭代，并成功打造了首款基于開源鴻蒙的KaihongOS人形機器人。同年10月，樂聚機器人發(fā)布了其首款大型人形機器人KUAVO（夸父）。
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KUAVO作為一款大尺寸高動態(tài)人形機器人，重約45公斤，全身具備26個自由度，步速最高可達4.6公里/小時，快速連續(xù)跳躍高度超過20厘米。值得一提的是，KUAVO是國內首款具備跳躍能力、可適應多地形行走，并且能夠實現(xiàn)量產的開源鴻蒙人形機器人。?? ?
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在技術突破方面，樂聚機器人與蘇州大學建立了緊密的合作關系，共同成立了“蘇大-樂聚人形機器人協(xié)同創(chuàng)新研究院”和“蘇大-樂聚機器人操作系統(tǒng)關鍵技術聯(lián)合實驗室”。雙方在核心零部件制造、運動控制算法等領域取得了關鍵技術突破，為樂聚機器人的后續(xù)研發(fā)、生產和應用奠定了堅實的基礎。
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在商業(yè)化探索方面，樂聚機器人一直走在行業(yè)前列。2023年，樂聚機器人作為第一批優(yōu)選伙伴與華為云簽署了合作協(xié)議，深化了“盤古大模型+夸父人形機器人”的融合應用。2024年以來，樂聚機器人在具身智能領域與華為云展開了獨家合作，攜搭載盤古大模型的夸父在華為HDC 2024盛會上驚艷亮相，并與華為云CEO張平安進行了互動展示。同時，在工業(yè)制造領域，樂聚機器人與江蘇亨通、蔚來汽車、長春一汽等行業(yè)領軍企業(yè)攜手合作，共同探索人形機器人在工業(yè)應用場景中的規(guī)?；瘧?。此外，樂聚機器人在科研教育、智能家居、智慧康養(yǎng)和服務娛樂等領域也取得了顯著成果。例如，與蘇州大學、山東大學等高等學府及研究機構共建聯(lián)合實驗室；與海爾合作展出國內首款專為家庭場景打造的人形機器人；與中國移動、蘇州康養(yǎng)集團共同打造“人形機器人+”綜合解決方案等。
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在量產進程方面，樂聚機器人的人形機器人產線于2024年12月末在江蘇正式啟動。這是江蘇省首條人形機器人產線，預計年產量可達200臺人形機器人。2025年1月17日，樂聚機器人成功將第100臺全尺寸人形機器人交付給北汽越野車，標志著人形機器人在工業(yè)應用領域的又一重要里程碑。
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在融資方面，截至2023年，樂聚機器人已完成數(shù)億元的融資，獲得了松禾資本、深創(chuàng)投、騰訊投資、深圳報業(yè)集團、洪泰基金等多家企業(yè)和投資機構的鼎力支持。這些資金的注入為樂聚機器人的持續(xù)創(chuàng)新和發(fā)展提供了有力的保障。
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加速進化
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北京加速進化科技有限公司（以下簡稱“加速進化”）成立于2023年6月，是一家致力于研發(fā)更富有行動能力的人形機器人本體和易于開發(fā)的運控開發(fā)平臺的企業(yè)。
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其創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官程昊系清華大學本碩，師從趙明國教授。在校期間，程昊曾在清華機器人足球隊從事機器人研究多年，并積累了深厚研發(fā)經驗。此外，程昊還曾在字節(jié)跳動任職，擔任高管職務，負責大規(guī)模產品研發(fā)團隊的管理，并在復雜業(yè)務的商業(yè)化過程中展現(xiàn)了出色的能力。
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在產品方面，加速進化早期便將目光聚焦于開發(fā)者領域，致力于向AI企業(yè)及科研院所提供人形機器人解決方案，并快速推進標品的量產供貨。據(jù)悉，其首款人形機器人產品的研發(fā)周期僅為2個月，此后，該公司以每2個月為一代產品的迭代速度，持續(xù)進行產品升級。值得一提的是，加速進化二代人形機器人BR002曾僅用三天時間就成功復現(xiàn)了波士頓動力Atlas的動作表現(xiàn)。目前，加速進化官網(wǎng)在售的Booster T1人形機器人，是專為開發(fā)者量身打造的一款產品。
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該機器人不僅具備輕巧靈活、抗摔耐用的特點，還擁有出色的運動能力，能夠輕松完成俯臥撐、拋球、踢球等高難度動作，具備卓越的靈活性與可靠性。同時，Booster T1也配備了高性能的CPU和GPU計算單元，能夠同時處理感知、導航、決策、運動控制、端側大模型、ASR（自動語音識別）、TTS（文本轉語音）等一系列復雜任務，從而滿足了多種開發(fā)和應用場景的需求。
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在商業(yè)化探索方面，鑒于創(chuàng)始人程昊此前在清華大學擔任中國最頂尖機器人“足球隊”火神隊隊長并帶隊參加RoboCup的經歷，加速進化將科研市場作為目標市場，專注于足球機器人的研發(fā)與推廣。
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在量產進程方面，加速進化Booster T1自2024年10月正式發(fā)售以來，僅在三個月內出貨量就突破了50臺，贏得了全球客戶的廣泛認可與好評。截至目前，Booster T1已收獲多個商業(yè)化訂單，并預計將在2025年內實現(xiàn)小批量交付。
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在融資方面，加速進化自2024年以來已成功完成兩輪融資，獲得英諾天使基金、中關村科學城、連界啟辰、源碼資本、水木創(chuàng)投等企業(yè)和投資機構的支持。
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傅利葉
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上海傅利葉智能科技有限公司（以下簡稱“傅利葉”）成立于2015年7月，是國內康復機器人獨角獸企業(yè)。自成立以來，傅利葉始終致力于研發(fā)兼具敏捷性與智能性的機器人產品。
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其創(chuàng)始人顧捷，畢業(yè)于上海交通大學機械系，曾在美國國家儀器公司任職，期間積累了豐富的經驗，并擁有數(shù)十項中美兩國專利。自2009年起，他投身于康復機器人的研發(fā)工作，致力于推動該領域的技術創(chuàng)新。2012年，顧捷在上海成功組建了璟和機器人公司，并帶領團隊研發(fā)出了Flexbot康復機器人，該產品憑借其卓越的性能和創(chuàng)新的設計，成為了康復機器人行業(yè)中的新里程碑。
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在產品方面，傅利葉此前已于2023年7月推出了其首款人形機器人 GR-1，并在全球范圍內率先實現(xiàn)量產發(fā)售。據(jù)悉，GR-1具備高度仿生的軀干構型、擬人的運動控制，和快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，結合認知智能，能夠與人協(xié)同完成動作，在工業(yè)、康復、居家、科研等多應用場景潛能巨大。值得一提的是，其端到端環(huán)境感知技術采用純視覺方案，周身配置了6個RGB攝像頭，覆蓋機器人周圍360度視角，可提供前視、側視和后視圖，可全面感知周圍環(huán)境，并精確識別和追蹤。
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2024年，傅利葉又重磅推出了其新一代通用人形機器人GR-2。該機器人身高升級到175cm，電池容量翻倍，單手升級為12DoF，在行動能力方面，全新升級的GR-2全身共有53DoF，最大關節(jié)扭矩超380N.m，編碼器精度提升2倍，負載能力與運動能力大幅提升。
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在量產進程方面，據(jù)傅利葉透露，從23年年底開始小批量試用和交付以來，傅利葉GR-1累計交付已超100臺。展望未來，傅利葉計劃一兩年內實現(xiàn)量產交付，三年左右讓機器人能夠靈巧地完成通用任務，五至十年內實現(xiàn)機器人真正走入普通人的家庭。
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在融資方面，傅利葉2024年以來總計進行了3輪融資，獲得了紅杉中國、華建函數(shù)投資、張江科投、浦東創(chuàng)投、Prosperity7 Ventures等多家投資機構的支持，其融資金額預計超10億元。
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帕西尼
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帕西尼感知科技（深圳）有限公司（以下簡稱“帕西尼”）成立于2021年6月，是一家擁有前沿核心觸覺技術及人形機器人的企業(yè)。其創(chuàng)始人許晉誠博士師從日本機器人泰斗菅野重樹教授，畢業(yè)于世界首個人形機器人誕生地——日本早稻田大學機器人實驗室。聯(lián)合創(chuàng)始人兼COO聶相如碩士畢業(yè)于美國伊利諾伊大學香檳分校，曾任職于朝聞道科技、網(wǎng)易，獲得美國Y Combinator 投資。CTO張恒第系法國國家科學研究中心博士，在人體機械力感知機制、力學和傳感器相關數(shù)值算法/機器學習算法方面具有豐富的研究和工程經驗。
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在產品方面，帕西尼在機器人及觸覺傳感器領域持續(xù)創(chuàng)新，取得了顯著成果。其自研的PX系列觸覺傳感器，作為國內首款國產多維度觸覺傳感器，精確度達微米級，耐久度可達百萬次以上，為行業(yè)樹立了新標桿。2023年8月，帕西尼也推出了其首款多維觸覺感知人形機器人Tora，該機器人采用輪式底盤設計，擁有21個主動自由度，雙臂負載能力達5Kg，身高可調節(jié)，適應性強，能實現(xiàn)長時間持續(xù)工作。
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2024年8月，帕西尼又發(fā)布了第二代多維觸覺人形機器人TORA-ONE。TORA-ONE身高調節(jié)范圍更廣，自由度增至47個，單臂負載能力提升至6kg，4指仿生靈巧手搭載了近2000個ITPU高精度觸覺傳感器，實現(xiàn)了物體6D位姿識別與柔性抓取，為工業(yè)制造帶來了全新的技術理念。
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同時，帕西尼還推出了全球首款搭載HAPTA異構多核陣列軟硬件架構的ITPU多維觸覺處理單元PX-6AX GEN2，以及基于觸覺和視覺的多模態(tài)感知模型。其中，DexH13 Gen2作為首款融合多維觸覺與AI視覺雙模態(tài)能力的四指仿生靈巧手，搭載了1956顆專業(yè)級ITPU多維觸覺傳感器，并集成800萬高清AI手眼相機，擁有卓越的AI視覺物體位姿估計能力。其高度靈活的結構設計，使得自由度達到13個，能完美模擬人手的復雜動作。
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在技術突破方面，帕西尼憑借自主研發(fā)的實力，成功推出了Gen2芯片級抗外磁干擾技術、高速多維力學反演技術、紋理識別技術、微型六軸測力技術、觸覺伺服技術，以及VTLA-Model視觸覺多模態(tài)感知模型、模組化等一系列核心技術。
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在商業(yè)化探索方面，帕西尼產品已經成功應用到具身智能、教育科研、智能制造、汽車裝配等8大關鍵領域。隨著業(yè)務覆蓋領域的不斷擴大，帕西尼的產品和服務正在為更多行業(yè)帶來革新性的改變，助力各行各業(yè)實現(xiàn)智能化、自動化的轉型升級。
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在量產進程方面，帕西尼人形機器人訂單實現(xiàn)了重大交付，標志著其人形機器人技術已經得到了市場的廣泛認可。同時，Gen2多位觸覺傳感器也實現(xiàn)了批量交付，進一步提升了其在觸覺傳感器市場的競爭力。
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在融資方面，帕西尼2024年完成了多輪數(shù)億元融資，創(chuàng)造了全球觸覺傳感器公司最高記錄，獲得了招銀國際、北汽產業(yè)投資、盈富泰克、南山戰(zhàn)新投等投資機構的支持。
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銀河通用機器人
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北京銀河通用機器人有限公司（以下簡稱“銀河通用”）成立于2023年5月，由王鶴和姚騰洲聯(lián)合創(chuàng)立。其中，創(chuàng)始人王鶴博士畢業(yè)于斯坦福大學，現(xiàn)任北京大學前沿計算研究中心助理教授、北京智源研究院具身大模型中心主任。聯(lián)合創(chuàng)始人姚騰洲，碩士畢業(yè)于北京航空航天大學機器人研究所，曾在ABB機器人研發(fā)中心擔任要職，擁有十余年工業(yè)及服務機器人的從業(yè)經驗。
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目前銀河通用在北京、深圳和蘇州三地設有研發(fā)中心，并與北京大學、北京智源人工智能研究院分別成立了具身智能聯(lián)合實驗室與研究中心，現(xiàn)有算法、軟件、硬件研發(fā)等團隊成員80+人，并正在迅速發(fā)展壯大。
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在產品方面，2024年6月，銀河通用在中國人形機器人開發(fā)者大會暨第三屆張江機器人全球生態(tài)峰會上，首次公開展示了其首代輪式雙臂通用人形機器人——Galbot G1，并憑借其獨特的設計和技術實力，成為業(yè)界焦點。據(jù)悉，Galbot G1作為全球首例能夠線下真機展示泛化干活技能的大模型機器人，臂展可達190厘米，身高173厘米，并具備65厘米的身體升降功能，從而實現(xiàn)了0至240厘米的垂直工作范圍。在執(zhí)行機構上，它采用了左手吸盤、右手夾爪的差異化配置，下肢則采用了可折疊單腿配合輪式底盤的組合設計。這種設計不僅滿足了特定場景的實用性需求，還有效降低了機器人本體的成本。2025年1月，在CES 2025展會上，銀河通用Galbot G1作為全場唯一的輪式人形機器人在英偉達創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官黃仁勛的主題演講中重磅亮相再次引發(fā)關注。
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在技術突破方面，2024年4月，中關村論壇年會上，銀河通用機器人（GALBOT）與智源研究院（BAAI）憑借“大小模型耦合抓取”等多個在具身智能領域取得的突破性進展作為成功入選人工智能系列成果”重磅發(fā)布。2025年1月，銀河通用聯(lián)合北京智源人工智能研究院（BAAI）及北京大學和香港大學研究人員，發(fā)布了全球首個全面泛化的端到端具身抓取基礎大模型——GraspVLA。該模型突破了數(shù)據(jù)瓶頸，實現(xiàn)了僅通過合成數(shù)據(jù)即可完成基礎模型的預訓練過程，并打破了泛化瓶頸，能夠通過小樣本微調使基礎“通才”快速成長為指定場景“專家”，為VLA（具身視覺語言大模型）的發(fā)展定義了新范式。?? ?
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在商業(yè)化探索方面，銀河通用2024年積極參與了WAIC展會、WRC展會、中國國際服務貿易交易會、云棲大會等多次行業(yè)會議，并就Galbot G1在商業(yè)場景無人值守取貨、在工廠車廠場景真機工作演示、在智慧藥房24小時無人值守補貨取貨任務、在商超便利店24小時無人值守等廣泛應用能力進行了展示。此外，Galbot G1也已走進奔馳、極氪等頭部主機廠進行測試應用，執(zhí)行天窗轉運、拆跺、料箱轉運等工作，并有效提升了生產裝配效率。值得一提的是，銀河通用在24年7月還與香港投資管理有限公司達成擴展生態(tài)圈合作，加速香港在具身智能領域的前沿技術創(chuàng)新探索及應用。
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在量產進程方面，盡管此前有消息透露銀河通用預計將于2026年實現(xiàn)量產，并在2024年實現(xiàn)小批量訂單交付，但截至目前，公司尚未公布關于量產方面的最新消息。業(yè)界始終對銀河通用的量產計劃保持高度關注，期待其能夠進一步推動人形機器人的商業(yè)化進程。
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在融資方面，銀河通用2024年已累計融資12億元，獲得北京國管、北京機器人產業(yè)投資基金、北京市人工智能產業(yè)投資基金、上海人工智能產業(yè)投資基金、首鋼基金、中關村科學城、北汽產投、招商國際資本、建銀國際、雅瑞資本、北大資產、藍馳創(chuàng)投、經緯創(chuàng)投、訊飛創(chuàng)投、IDG資本、美團戰(zhàn)略投資部等多家企業(yè)和投資機構的支持。
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優(yōu)必選
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深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司（以下簡稱“優(yōu)必選”）成立于2016年，是一家致力于人形機器人的創(chuàng)新及智能服務機器人解決方案研究及開發(fā)、設計、智能生產、商業(yè)化、銷售及營銷的企業(yè)。2023年12月，優(yōu)必選在港股上市，成為人形機器人第一股。
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其創(chuàng)始人周劍此前曾擔任Michael Weinig AG亞太地區(qū)經理，并創(chuàng)建了優(yōu)鎧機械有限公司（專注于高端建材工業(yè)自動化設備生產線的制造）擔任董事一職。
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在產品方面，優(yōu)必選公司早在2014年就邁出了其在人形機器人領域的探索步伐，推出了首款小型人形機器人Alpha。經過數(shù)年的技術積累與創(chuàng)新，2018年，優(yōu)必選成功研發(fā)出第一代Walker機器人，該機器人不僅標志著我國首款雙足真人尺寸人形機器人的誕生，更實現(xiàn)了中國在雙足機器人行走能力方面的重大突破，具有里程碑式的意義。
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進入2024年，優(yōu)必選持續(xù)聚焦工業(yè)版人形機器人Walker系列，將該系列作為具身智能的重要載體進行深度開發(fā)，并發(fā)布了全新一代工業(yè)人形機器人Walker S1。據(jù)悉，Walker S1身高達到172厘米，體重76公斤，具備15公斤的自主行走負載能力。其關節(jié)采用公司自研的一體化關節(jié)設計，創(chuàng)新型旋轉驅動方式，最大扭矩可達250N·m。同時，Walker S1采用了針對工業(yè)場景多應用靈活快發(fā)的ROSA2.0機器人操作系統(tǒng)應用框架，仿人靈巧手配備6個陣列式觸覺壓力傳感器及全棧式靈巧操作策略庫。通過融合面向通用任務的多模態(tài)規(guī)劃大模型，并利用仿真場景和真實數(shù)據(jù)構建具身智能數(shù)據(jù)，Walker S1具備了高級意圖理解和細粒度任務規(guī)劃能力。據(jù)優(yōu)必選招股書透露，Walker系列產品的平均售價高達598.8萬元。
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此外，優(yōu)必選也與中國電信陜西公司達成了戰(zhàn)略合作，雙方將共同聚焦各自優(yōu)勢資源，打造首款“AI大模型家庭桌面人形機器人”，并在AI+家庭、AI+教育、AI+工業(yè)智造、AI+商用服務等領域展開全方位的合作。
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在技術探索方面，2024年，優(yōu)必選與百度攜手合作，讓人形機器人Walker S接入文心大模型，進行具身智能應用升級訓練。雙方共同探索中國AI大模型與人形機器人的結合應用，其創(chuàng)新應用和實現(xiàn)難度在全球范圍內均處于行業(yè)第一梯隊水平。為了滿足工業(yè)場景中的實際落地需求，優(yōu)必選同時也不斷加大投入，并在“大腦”、“小腦”以及“肢體”等關鍵技術群方面取得了顯著突破，為人形機器人在工業(yè)領域的應用奠定了堅實的基礎。
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在商業(yè)化探索方面，2024年上半年，優(yōu)必選將重點放在了汽車制造業(yè)領域，率先進入奧迪、比亞迪、蔚來、吉利、一汽大眾等知名汽車工廠開展人形機器人實訓，共同打造人形機器人示范工廠，并在典型工業(yè)場景中實現(xiàn)深度應用。同時，優(yōu)必選還與3C和物流領域的多家知名企業(yè)建立了合作關系，構建了人形機器人應用生態(tài)。據(jù)悉，其工業(yè)人形機器人Walker S已收到來自車廠的超過500臺意向訂單，目前正處于產業(yè)化落地的關鍵階段。此外，優(yōu)必選還與富士康就人形機器人在智能制造領域的應用建立了全方位長期戰(zhàn)略合作關系。雙方將通過開展人形機器人在真實制造場景的測試驗證及技術創(chuàng)新等工作，積極推動優(yōu)必選人形機器人在富士康智能制造場景的實際應用。
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在量產方面，根據(jù)優(yōu)必選此前披露的信息顯示，2021至2023年上半年期間，公司僅售出了10臺機器人。而在2024年上半年的財報中，優(yōu)必選并未披露其人形機器人的具體銷售數(shù)據(jù)。?? ?
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開普勒
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上海開普勒機器人有限公司（以下簡稱“開普勒”）成立于2023年8月，是一家專注于通用人形機器人研發(fā)、生產及應用生態(tài)的高科技創(chuàng)新企業(yè)。為智能制造、倉儲物流、智慧巡檢、安保巡邏、高危作業(yè)、商業(yè)服務、科研教育等行業(yè)提供自動智能化解決方案的企業(yè)。
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其創(chuàng)始人胡海波，碩士畢業(yè)于瑞典皇家工學院，在過去的20多年里，他歷任華為、中興通訊、臻迪機器人等科技巨頭的海外及全球業(yè)務高管職務，親身見證并參與了中國科技企業(yè)在海外從默默無聞到領先超越的輝煌歷程。
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在產品方面，開普勒機器人此前已發(fā)布先行者系列通用人形機器人，包括先行者K1、先行者S1和先行者D1三個型號。該系列機器人采用高度仿生的類人行結構和運動控制設計，身高約178cm，體重約85kg。為了實現(xiàn)成本效益的優(yōu)化，該系列產品在硬件上使用了其自研的行星滾珠絲杠執(zhí)行器和旋轉執(zhí)行器。同時，機器人的靈巧手也使用了開普勒的自研產品，其具有12個自由度，并充分考慮了瘦的負載和控制精度等要素。
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全身來看，開普勒人形機器人擁有多達40個關節(jié)自由度，不僅能夠在復雜地形上行走、智能規(guī)避障礙，還具備手部靈活操控、強力負重搬運、手眼協(xié)同操作以及智能交互溝通等多種功能。據(jù)悉，彼時該系列機器人的預估對外售價在2-3萬美金之間。
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2024年10月，開普勒又正式發(fā)布人形機器人先行者K2，開啟商業(yè)化進程。據(jù)了解，K2系開普勒走訪了近50家目標客戶，全面了解不同行業(yè)的需求和痛點后推出的產品，其身高約175厘米、體重約83公斤，全身共有52個自由度，并具備每秒可達100TOPS的算力。
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在技術突破方面，開普勒自研的星云系統(tǒng)為機器人提供了實時感知周圍環(huán)境的能力，解決了看聽與感知的問題。通過搭配100TOPS高算力主板，執(zhí)行器具備了視覺識別、視覺SLAM、多模式交互與手眼協(xié)同四大核心功能，進一步提升了機器人的智能化水平。
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在商業(yè)化探索方面，開普勒已于2024年6月和新加坡SIMPPLE公司簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議，共同探索人形機器人在安保巡邏和其他物業(yè)服務場景的聯(lián)合創(chuàng)新，以及在亞太、澳新和歐美等地區(qū)的推廣和部署。
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在量產進程方面，開普勒人形機器人CEO胡德波此前表示，其人形機器人的技術進展正在加速。開普勒已經研發(fā)人形機器人三年多時間，此前有消息稱其第5代人形機器人將在2024年第四季度開始小批量量產，并計劃向一些早期客戶發(fā)貨，但關于具體進度目前尚未可知。
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在融資方面，開普勒已于24年4月完成天使輪融資，其投資方包括尚勢資本和北洋海棠基金，但其具體融資金額并未對外披露。
普渡機器人
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深圳市普渡科技有限公司（以下簡稱“普渡機器人”）成立于2016年1月，是全球服務機器人領域的領導品牌，致力于使用機器人技術，創(chuàng)造真正有用的機器人產品，提升人類生產和生活效率。
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其創(chuàng)始人張濤，畢業(yè)于香港科技大學機械工程專業(yè)，曾創(chuàng)辦知名科技媒體雷鋒網(wǎng)。在創(chuàng)業(yè)歷程中，他起初嘗試了飛行器項目，隨后轉向機器人領域，并最終成立了普渡科技。
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在產品方面，普渡機器人已于2024年9月至12月期間相繼發(fā)布了類人形機器人PUDU D7、11自由度五指靈巧手PUDU DH11以及全尺寸雙足人形機器人PUDU D9，完成了從專用機器人到類人形、人形機器人的產品矩陣構建。
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其中，PUDU D9身高170cm，配備42個自由度和最高352Nm關節(jié)扭矩，搭載PUDU DH11五指靈巧手，具備雙足行走和雙手操作能力。該機器人已展示出直立行走、抗干擾、斜坡行走等功能，并能操作PUDU SH1完成清潔任務。
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PUDU D7采用全向移動輪式底盤，支持360度轉向，在2D平面空間具有較高移動效率。核心部件PUDU DH11五指靈巧手采用11自由度設計，配備12個觸覺傳感器區(qū)域和1018個感應矩陣點，實現(xiàn)精細化操作。目前，普渡已具備機械臂關節(jié)、夾爪和靈巧手的自主研發(fā)能力。
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在移動能力方面，PUDU D9可實現(xiàn)2米/秒行走速度，通過10度斜坡，適應復雜地形；PUDU D7采用多傳感器融合導航方案，確保復雜場景下的精確定位。操作能力上，普渡機器人通過AI大模型提升機械臂泛化性，D7和D9均采用7自由度雙臂協(xié)同設計，負載能力達20kg，末端重復定位精度0.1mm，適用于多種工業(yè)和商業(yè)場景。
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AI技術方面，普渡采用自研具身智能架構，通過多模態(tài)數(shù)據(jù)驅動，結合"大腦大模型"與"小腦大模型"分離策略，實現(xiàn)了多模態(tài)交互。
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在商業(yè)化探索方面，目標可落地具身智能，普渡機器人發(fā)布的首款全尺寸雙足人形機器人PUDU D9已在25年1月正式開啟預售。
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在量產方面，普渡機器人今年8月已在江蘇鹽城建成年產能10萬臺的超級工廠，已實現(xiàn)規(guī)?；慨a，展現(xiàn)出較強的工程實現(xiàn)和供應鏈管理能力。
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在融資方面，截止2023年，普渡機器人已總計完成超10億元融資，獲得長盈精密、榕泉資本、美團、啟創(chuàng)資本、紅杉中國、騰訊投資、深控投、普華資本、閱度基金等多家企業(yè)和投資機構的支持。
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星動紀元????
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北京星動紀元科技有限公司（以下簡稱“星動紀元”）成立于2023年8月，由清華大學交叉信息研究院和上海期智研究院所聯(lián)合孵化，是一家專注于研發(fā)具身智能以及通用人形機器人技術和產品的企業(yè)。以開啟機器人星紀元為使命，以讓機器人走進千家萬戶為愿景，星動紀元自成立以來持續(xù)聚焦通用人工智能(AGI)前沿應用領域，研發(fā)適應寬領域、多情景、高智能的通用人形機器人，致力于打造原生機器人大模型+專為AI定義的全新硬件平臺，成為原生通用具身智能體的定義者。
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星動紀元創(chuàng)始人陳建宇陳建宇教授，師從美國國家工程院院士、機電控制學科先驅Masayoshi Tomizuka教授，現(xiàn)任清華大學交叉信息研究院助理教授及上海期智研究院首席研究員，擁有超十年的機器人與AI研發(fā)經驗，已在國際頂尖會議及期刊上發(fā)表論文五十余篇。
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在產品方面，星動紀元此前已在2023年8月發(fā)布了其首臺人形機器人產品小星(XBot-S)的性能展示視頻。視頻中，小星在多種生活場景下展現(xiàn)出優(yōu)越的運動性能和交互能力。據(jù)悉，該機器人身高1.2米，體重28公斤，具備34個自由度，上肢動態(tài)負載可達10公斤，全身負載能力可達100公斤。小星不僅體型小巧，而且動態(tài)性能強勁，能完成跑、跳、高速行走等動作，并具備全自主任務實現(xiàn)和規(guī)劃導航能力。此外，小星還首次實現(xiàn)了人形機器人端到端強化學習野外雪地行走。
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2024年以來，星動紀元也一直在持續(xù)創(chuàng)新，對產品進行深入研究與更新迭代。5月，星動紀元展示了其全自研12個自主自由度靈巧手XHand。該靈巧手采用全驅動方案，功能多樣，能輕松完成收納、擼貓、使用工具、修剪花卉、分揀物品等任務。
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6月，星動紀元發(fā)布了小星Max（XBot-L）攀爬長城的宣傳視頻。小星Max身高1.65米，體重46公斤，能在草坪、石子路、雪地等多種復雜地面上穩(wěn)定行走，并具備完成復雜動作的能力，其上肢配備的高自由度靈巧手可應用于商用場景。
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8月，星動紀元在世界機器人大會上推出了其首款產品級人形機器人星動STAR1，同時這也是其第六代產品。星動STAR1共有55個自由度，最高關節(jié)扭矩達400Nm，最高轉速達25rad/s，其室外真實場景奔跑速度可達3.6m/s。作為AI定制硬件平臺，星動STAR1采用了端到端純學習方法，通過一個神經網(wǎng)絡實現(xiàn)機器人在不同環(huán)境中的行走和抓取。其語言-視覺-動作大模型能直接根據(jù)語言和視覺生成動作，減少信息傳遞損耗，支持高效擴展。
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值得注意的是，據(jù)星動紀元官網(wǎng)顯示，后續(xù)其將推出高性能人形機器人操作平臺星動M1和高性能人形機器人星動W1兩款人形機器人產品。?? ?
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在技術突破方面，2024年6月，星動紀元聯(lián)合清華大學、上海期智研究院開源了人形機器人強化學習訓練框架Humanoid-Gym，降低了人形機器人算法的開發(fā)門檻。
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12月，星動紀元推出了其端到端原生機器人大模型——ERA-42（紀元原生機器人大模型）。這一模型在全球范圍內首次實現(xiàn)了五指靈巧手的具身化，是機器人技術領域的重大突破。發(fā)布會上，星動紀元展示了ERA-42與自研五指靈巧手星動XHAND1的深度融合，以及它們共同展現(xiàn)出的高超靈巧操作能力。目前，ERA-42已經能夠熟練使用各種工具，完成了超過100種復雜且靈巧的操作任務。值得一提的是，該模型具備強大的持續(xù)學習能力，能夠在同一框架下不斷吸收新知識，掌握新技能。在業(yè)界，這一成就被視為一次里程碑式的突破。
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在商業(yè)化探索方面，星動紀元積極推進人形機器人在工業(yè)領域的商業(yè)化應用。2024年4月，該公司與臨港集團建立戰(zhàn)略合作關系，共同建立聯(lián)合創(chuàng)新攻關生態(tài)，加速具身智能和人形機器人的迭代進程。
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在量產進程方面，星動紀元優(yōu)先將目標放在通用具身智能體身上，繞過重資產的機器人外殼，以加速產品的市場化進程。
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在融資方面，星動紀元2024年總計完成了兩輪億元級融資，獲得清流資本、元璟資本、阿里巴巴、策源資本、聯(lián)想創(chuàng)投、世紀金源集團、金鼎資本等多家企業(yè)和投資機構的支持。
逐際動力（LimX Dynamics）
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深圳逐際動力科技有限公司（以下簡稱“逐際動力”）成立于2022年1月，是在南方科技大學產學研背景下孵化出來的通用足式機器人公司。自成立以來，逐際動力一直聚焦于全尺寸通用人形機器人研發(fā)制作，并衍生了包括雙足機器人等創(chuàng)新產品。
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其創(chuàng)始人張巍博士系南方科技大學長聘教授，他從事人形機器人研究多年在人形機器人研究方面有著深厚積累，早在2021年，他就與俄亥俄州立大學團隊共同在美國率先利用強化學習方法，實現(xiàn)了人形雙足機器人在室內外的穩(wěn)定行走。
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聯(lián)合創(chuàng)始人兼COO張力曾任無人駕駛獨角獸COO和世界500強高管，在無人駕駛、汽車、出行、通信、IT等多個重大產業(yè)深耕多年，擁有豐富的銷售、運營和管理經驗，主要負責逐際動力海內外業(yè)務的戰(zhàn)略規(guī)劃、渠道拓展和項目落地、市場營銷與傳播、政府關系等重要事務。
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首席科學家潘佳博士系機器人與人工智能算法的頂級專家和機器學習與機器人領域的領軍人物。他是較早將深度強化學習、自然語言處理等方法成功應用在移動機器人感知與動態(tài)避障問題的學者之一，開發(fā)的機器人碰撞檢測和距離計算庫FCL（Flexible Collision Library）和參與開發(fā)的機器人運動規(guī)劃庫TrajOpt、ITOMP等基于CPU和GPU的軌跡優(yōu)化方法在機器人領域廣泛應用。
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在產品方面，逐際動力此前已于2023年發(fā)布了人形機器人CL-1、四足機器人W1以及點式雙足機器人P1，形成了獨特的產品矩陣。其中，W1四輪足機器人融合了腿式和輪式結構的優(yōu)勢，實現(xiàn)了全地形移動能力；P1點式雙足機器人則以其良好的抗沖擊能力和穩(wěn)定步態(tài)，在復雜環(huán)境下表現(xiàn)出色。? ? ??? ??
點式雙足機器人P1則以其良好的抗沖擊能力和穩(wěn)定步態(tài)，在復雜環(huán)境下表現(xiàn)出色。其整機具備強勁的動力、超快響應速度，關節(jié)峰值扭矩高達120Nm。點足的形態(tài)靈巧易控，為雙足機器人運動控制算法的開發(fā)提供了穩(wěn)定可靠、高效易用的實踐平臺。? ? ? ?
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2023年12月，逐際動力首次公開了人形機器人CL-1在復雜場景下的動態(tài)應用測試，包括上樓梯、下斜坡和室內外行走等，展現(xiàn)了其先進的感知算法和實時地形交互能力。
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2024年，逐際動力在強化學習前沿技術轉化方面取得了重要突破，提出了自己的強化學習研發(fā)體系，并成功應用于雙足機器人P1的野外徒步測試，使其成為中國首個在野外成功徒步的雙足機器人。同時，逐際動力也對W1進行了迭代升級，實現(xiàn)了雙腿直立自由運動。
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此外，逐際動力也發(fā)布了首款多形態(tài)雙足機器人TRON1。TRON 1采用“三合一”模塊化足端設計，配備三種足端，兼顧人形機器人雙腿結構的簡易構型，和多種足端的靈活切換，是人形機器人運動控制的最佳入門平臺，也是具身智能技術研究的不二之選。其標準版早鳥價6.98萬起。
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在商業(yè)化探索方面，逐際動力就全尺寸人形機器人CL-1全身移動操作的最新技術進展進行了公布。通過模擬倉庫，CL-1在堆滿貨物的多重貨架之間，全程連續(xù)無間斷地完成一系列大負載、大范圍的搬運任務。
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在技術突破方面，逐際動力聯(lián)合香港大學在機器學習領域頂會NeurIPS2024
上發(fā)表動力系統(tǒng)數(shù)據(jù)生成突破性研究成果。文章在動態(tài)系統(tǒng)和機器學習相關領域取得突破性進展，揭示了機器學習與物理動態(tài)系統(tǒng)深刻關系，為提升數(shù)據(jù)生成效率提供了新的指導思路。
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在量產進程方面，逐際動力全尺寸人形機器人CL-1、多形態(tài)雙足機器人TRON1均已面市預售。
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在融資方面，逐際動力自2024年以來已完成2輪融資，獲得南山戰(zhàn)新投、尚欣資本、高捷資本、招商局創(chuàng)投、綠洲資本等多家投資機構的支持。?
后續(xù)將更新更多企業(yè)量產進度，歡迎持續(xù)關注……? ?
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