一、行業(yè)概況
1、外骨骼機(jī)器人：可穿戴智能裝備，助力人類運(yùn)動
外骨骼機(jī)器人是一種可穿戴的智能機(jī)械裝置，其設(shè)計靈感源于生物學(xué)中昆蟲的外骨骼結(jié)構(gòu)，通過電機(jī)、傳感器、控制系統(tǒng)等技術(shù)協(xié)作，為人類提供類似于昆蟲和殼類動物外骨骼的力量支撐，增強(qiáng)或恢復(fù)人體的運(yùn)動能力。從下游場景上看，外骨骼機(jī)器人主要應(yīng)用于軍事（增強(qiáng)士兵負(fù)重能力，提升作戰(zhàn)效率）、工業(yè)（物流、汽車制造等領(lǐng)域減輕工人勞動強(qiáng)度）、醫(yī)療（康復(fù)訓(xùn)練、輔助行動障礙患者）、民用（老年人助行、戶外運(yùn)動）等領(lǐng)域。
外骨骼機(jī)器人有多種分類方式，按照結(jié)構(gòu)（與人體耦合的部位）可以分為上肢外骨骼機(jī)器人、下肢外骨骼機(jī)器人和全身外骨骼機(jī)器人三類。按照驅(qū)動方式，可以分為液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電機(jī)驅(qū)動和混合驅(qū)動等外骨骼機(jī)器人。按照驅(qū)動關(guān)節(jié)可以分為單關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人和多關(guān)節(jié)（兩個及兩個以上驅(qū)動關(guān)節(jié)）外骨骼機(jī)器人。
2、驅(qū)動系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、控制系統(tǒng)協(xié)同實現(xiàn)人機(jī)交互
外骨骼機(jī)器人通過驅(qū)動系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的深度協(xié)同實現(xiàn)人機(jī)交互。驅(qū)動系統(tǒng)作為外骨骼的核心動力單元，正朝著高集成化、高響應(yīng)性的方向發(fā)展，主流方案采用電機(jī)驅(qū)動與精密傳動機(jī)構(gòu)的組合，在保證輸出性能的同時實現(xiàn)與人體運(yùn)動的自然匹配。傳感器系統(tǒng)構(gòu)建了多維感知網(wǎng)絡(luò)，通過生物電信號檢測、慣性測量和力學(xué)反饋等多模態(tài)數(shù)據(jù)融合，為運(yùn)動意圖識別提供實時輸入。控制系統(tǒng)作為智能中樞，采用自適應(yīng)算法實現(xiàn)人機(jī)協(xié)同，通過動態(tài)參數(shù)調(diào)整確保運(yùn)動流暢性，部分先進(jìn)產(chǎn)品已具備環(huán)境適應(yīng)和異常步態(tài)補(bǔ)償能力，推動外骨骼從機(jī)械助力向智能輔助演進(jìn)。當(dāng)前技術(shù)發(fā)展重點在于提升系統(tǒng)的整體協(xié)調(diào)性，在保證安全可靠的前提下優(yōu)化人機(jī)交互體驗。
3、外骨骼機(jī)器人商業(yè)應(yīng)用不斷擴(kuò)展
外骨骼機(jī)器人商業(yè)化早期主要應(yīng)用于醫(yī)療康復(fù)和軍工，后續(xù)拓展至工業(yè)和民用領(lǐng)域。外骨骼機(jī)器人早期在軍用領(lǐng)域有深度的應(yīng)用。外骨骼機(jī)器人起源于上世紀(jì)的軍用領(lǐng)域，美國軍方率先展開研究，目的是提升士兵的作戰(zhàn)能力。2000 年美國國防高級研究計劃局制定“增強(qiáng)人體機(jī)能的外骨骼”項目計劃，正式將動力外骨骼的研發(fā)納入軍隊未來裝備發(fā)展重點方向。典型的軍用外骨骼產(chǎn)品包括HULC 和傲鯊智能研發(fā)的 HEMS-L。HULC 采用鈦合金為主要材料，使用皮帶捆綁作為人機(jī)結(jié)合方式，自重24kg，最大負(fù)重91kg，搭載鋰離子電池為動力源，在電池滿電時可保證穿戴者以 4.8km/h 的速度行進(jìn)1h，采用髖膝—踝關(guān)節(jié)液壓驅(qū)動方式。外骨骼機(jī)器人在康復(fù)醫(yī)療領(lǐng)域有重要應(yīng)用。下肢外骨骼機(jī)器人能夠替代康復(fù)醫(yī)師來完成對病人的康復(fù)訓(xùn)練，并且對于外骨骼機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃可以根據(jù)不同病人的具體情況進(jìn)行不同設(shè)定，以求對病人的康復(fù)治療達(dá)到最好的治療效果。在利用外骨骼機(jī)器人對病人進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的同時，利用外骨骼機(jī)器人的傳感器對病人的肌電信號，步態(tài)軌跡，生物力學(xué)等相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行采集與分析，可以對病人的病情進(jìn)行更加精確的分析，加深對于下肢疾病患者的病理性分析與相應(yīng)診療方案。外骨骼機(jī)器人向工業(yè)和民用消費(fèi)領(lǐng)域拓展。以汽車工業(yè)為例，目前的末端汽車總裝線工位依舊無法被自動化設(shè)備所取代，這些工位作業(yè)對工人的肩部和腰部骨骼關(guān)節(jié)帶來極大損傷，外骨骼機(jī)器人可以大幅度增強(qiáng)人類的上肢力量、降低勞動強(qiáng)度、提高整體作業(yè)效率。
二、市場現(xiàn)狀
1、技術(shù)進(jìn)步驅(qū)動市場持續(xù)發(fā)展
探索和實踐（1960-1980）：外骨骼機(jī)器人最早的研究始于上世紀(jì)六十年代，美國通用電氣研制出采用液壓驅(qū)動全身動力外骨骼，引領(lǐng)第一波研發(fā)熱潮，最早的外骨骼實驗室樣機(jī)以軍用為主，而后各國科研機(jī)構(gòu)繼續(xù)開展醫(yī)療康復(fù)等用途外骨骼。 平緩發(fā)展（1980-2000）：外骨骼機(jī)器人逐步走出實驗室，企業(yè)和科研團(tuán)隊雙向推進(jìn)外骨骼機(jī)器人的研發(fā)與市場化，但受制于當(dāng)時控制技術(shù)、關(guān)鍵零部件可靠性等諸多因素，價格高昂且難以普及。技術(shù)突破性進(jìn)展（2000 年至今）：經(jīng)過 40 年發(fā)展，計算機(jī)、控制和驅(qū)動技術(shù)的進(jìn)步推動外骨骼機(jī)器人進(jìn)入爆發(fā)期。美國 2000 年啟動 EHPA 計劃后，EksoLabs、Rewalk 等企業(yè)引領(lǐng)行業(yè)發(fā)展。我國雖起步較晚，但通過高校和科研院所的系統(tǒng)研發(fā)，下肢外骨骼技術(shù)已接近國際水平。2018 年大艾機(jī)器人獲二類醫(yī)療器械注冊證，標(biāo)志著國產(chǎn)外骨骼商業(yè)化落地。目前，外骨骼研究主要致力于人機(jī)交互，AI 算法、材料革新等領(lǐng)域持續(xù)優(yōu)化，以實現(xiàn)更廣闊的應(yīng)用場景和量產(chǎn)以及成本降低，我國已經(jīng)有多家外骨骼機(jī)器人相關(guān)企業(yè)實現(xiàn)多輪融資，多家上市公司開始布局外骨骼業(yè)務(wù)。未來，外骨骼機(jī)器人有望在老齡化社會護(hù)理、智能制造及消費(fèi)級運(yùn)動助力等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)更廣泛滲透。
2、利好政策不斷，多地已將外骨骼納入醫(yī)保
近年來，國務(wù)院、工信部、發(fā)改委等多部門陸續(xù)發(fā)布了多項政策，內(nèi)容主要集中在醫(yī)療康復(fù)外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域。2016 年，國務(wù)院發(fā)布《國務(wù)院關(guān)于加快發(fā)展 康復(fù)輔助器具產(chǎn)業(yè)的若干意見》，提出要支持外骨骼機(jī)器人、照護(hù)和康復(fù)機(jī)器人等產(chǎn)品的研發(fā)，形成一批高智能、高科技、高品質(zhì)的康復(fù)輔助器具產(chǎn)品。2021 年底，國務(wù)院發(fā)布《“十四五”國家老齡事業(yè)發(fā)展和養(yǎng)老服務(wù)體系規(guī)劃》，提出針對老年人康復(fù)訓(xùn)練、行為輔助、健康理療和安全監(jiān)護(hù)等需求，要加大智能假肢、機(jī)器人等產(chǎn)品應(yīng)用力度。2023 年，工信部等十七部門聯(lián)合印發(fā)《“機(jī)器人+”應(yīng)用行動 實施方案》，提出要積極推動外骨骼機(jī)器人、養(yǎng)老護(hù)理機(jī)器人等在養(yǎng)老服務(wù)場景的應(yīng)用驗證。地方政府積極響應(yīng)，目前北京、江蘇、河北等十一省市已將外骨骼治療納入醫(yī)保，患者支付成本可降低 60% 以上。
3、國內(nèi)外企業(yè)加速布局
目前這個行業(yè)醫(yī)療端占主體，tob 端為主，C 端為輔。國外以以色列的 ReWalk Robotics，醫(yī)療外骨骼全球市占率超 30%，于 2014 年 6 月獲美國 FDA 批準(zhǔn)上市；國內(nèi)偉思醫(yī)療、傅利葉、大艾等處于引領(lǐng)地位，其中，2018 年 6 月 26 日，北京大艾機(jī)器人旗下的外骨骼機(jī)器人艾康、艾動于2018CFDA 注冊證，成為中國首個通過 CFDA 認(rèn)證的下肢外骨骼機(jī)器人。
另外，國內(nèi)的程天科技是全球首個消費(fèi)級外骨骼量產(chǎn)廠商，醫(yī)療與消費(fèi)市場雙輪驅(qū)動，產(chǎn)品有UGO醫(yī)療版和消費(fèi)級 EasyGo；振江股份：通過子公司海普曼專注工業(yè)外骨骼研發(fā)，采用液壓驅(qū)動+碳纖維骨架設(shè)計，與東風(fēng)柳汽合作，應(yīng)用于汽車制造場景。
4、外骨骼機(jī)器人正走向消費(fèi)級市場
據(jù) 36 氪和 IT 之家等媒體報道，2024 年 8 月戶外裝備巨頭始祖鳥聯(lián)合谷歌 X 實驗室衍生公司Skip 推出了一款名為 Mo/Go?的動力外骨骼褲。這件裝備在膝蓋處內(nèi)置輕量級電動機(jī)，動力模塊隱藏在登山褲下的碳纖維支架上，支架固定在登山者身上；可以讓使用者感覺減重 14 公斤，助力程度會根據(jù)使用者步態(tài)和腿部動作實時調(diào)整，也可手動調(diào)節(jié)；其中采用了可充電電池，最大助力模式下續(xù)航時間可達(dá)3 小時；褲子、動力模塊和電池合計重約 3 公斤。根據(jù)報道，預(yù)計產(chǎn)品的正式零售價約5,000 美元（早鳥價為4,500 美元），預(yù)計 2025 年底發(fā)貨。此外，始祖鳥在美西和加拿大部分地區(qū)提供8 小時的租賃服務(wù)，對應(yīng)租賃價格僅為 80 美元。 之前，外骨骼技術(shù)的報道多見于一些重要場合和助殘領(lǐng)域。例如，2024 年 7 月23 日，法國人KevinPiette 身著特殊裝置成為法國巴黎奧運(yùn)會火炬手。他曾是網(wǎng)球運(yùn)動員，11 年前因事故截癱；穿戴的是法國工程公司 Wandercraft 的 AtalanteX；裝置同樣由電池供電，內(nèi)置了 12 個驅(qū)動器，控制12 個關(guān)節(jié)（包括臀部 6 個、腳踝 4 個、膝蓋 2 個）。
三、市場商業(yè)進(jìn)程
2025 年，外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品自身性價比提升，登山輔助場景租賃模式的興起，以及各初創(chuàng)企業(yè)融資加速，有望助力 2025 年外骨骼機(jī)器人企業(yè)量產(chǎn)加速，2025 年有望成為消費(fèi)場景應(yīng)用爆發(fā)元年。在產(chǎn)品端，AI 技術(shù)的進(jìn)步提升了外骨骼機(jī)器人的智能化水平，外骨骼機(jī)器人可以更加精準(zhǔn)的判斷人類行走意圖，計算所需的關(guān)節(jié)力矩，并通過驅(qū)動器精確地提供輔助動力。而且，碳纖維、鋁合金等材料的應(yīng)用也助力外骨骼進(jìn)一步輕量化，既提高了舒適性，也提高了續(xù)航能力。此外，機(jī)器人供應(yīng)鏈的逐漸成熟以及新型復(fù)合材料的使用也降低了生產(chǎn)成本和產(chǎn)品價格，提升了外骨骼機(jī)器人的性價比。應(yīng)用場景端，登山輔助應(yīng)用場景租賃模式興起，配套服務(wù)較為完善。25 年五一，黃山、泰山、華山、廬山等景區(qū)均推出外骨骼機(jī)器人輔助爬山服務(wù)。例如，泰山景區(qū)在紅門、中天門和南天門設(shè)立了3 個租賃點，并在外骨骼機(jī)器人中增加了緊急呼救、景點講解等功能，配套服務(wù)已較為完善。企業(yè)端，2025 年外骨骼機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)融資加速，有望進(jìn)一步助力企業(yè)拓展產(chǎn)品線，以及核心技術(shù)升級提升。
1、產(chǎn)品端：技術(shù)突破帶來性能提升和成本下降
（1）智能化水平提升
控制系統(tǒng)的智能化水平?jīng)Q定了外骨骼機(jī)器人的性能?？刂葡到y(tǒng)是外骨骼機(jī)器人主要的信息處理單元，把傳感器傳輸過來的信息進(jìn)行處理分析，發(fā)送指令給驅(qū)動系統(tǒng)來控制外骨骼機(jī)器人運(yùn)動。在不穿戴外骨骼的情況下，人體正常是通過中樞神經(jīng)系統(tǒng)接收來自生理傳感器的感覺信息。而外骨骼機(jī)器人的控制系統(tǒng)現(xiàn)在要扮演人體的中樞神經(jīng)系統(tǒng)的角色，在精準(zhǔn)的分析人體運(yùn)動數(shù)據(jù)的前提下，向驅(qū)動系統(tǒng)下達(dá)符合個體運(yùn)動習(xí)慣的指令。
當(dāng)下，人工智能技術(shù)的進(jìn)步顯著提升了外骨骼機(jī)器人的感知和執(zhí)行能力。伴隨AI 算法的不斷優(yōu)化，外骨骼的智能化水平越來越高，能夠通過人細(xì)小的動作變化準(zhǔn)確判斷行走意圖，并隨時進(jìn)行輔助調(diào)整控制。在康復(fù)醫(yī)療中，外骨骼機(jī)器人還可以結(jié)合腦機(jī)接口技術(shù)，通過腦電波識別用戶的動作意圖，并具有反饋修正系統(tǒng)以確保準(zhǔn)確執(zhí)行。 具有代表性的案例包括智元研究院 AI 智能助行外骨骼機(jī)器人等。25 年 5 月 1 日，智元研究院發(fā)布國內(nèi)首款 AI 智能助行外骨骼機(jī)器人“踏山 AsExo-TK1000”。這款外骨骼機(jī)器人融合了AI 步態(tài)預(yù)測與力矩自適應(yīng)技術(shù)，能夠?qū)崟r捕捉運(yùn)動數(shù)據(jù)，通過深度學(xué)習(xí)算法實現(xiàn)自動調(diào)節(jié)與精準(zhǔn)預(yù)測，準(zhǔn)確率高達(dá)99.2%。產(chǎn)品還通過“生長型”算法持續(xù)學(xué)習(xí)，做到“越走越懂你，越走越舒服”。
（2）輕量化
碳纖維、鋁合金等材料的應(yīng)用也助力外骨骼機(jī)器人進(jìn)一步輕量化，既提高了舒適性，也提高了續(xù)航能力。碳纖維材料屬于非金屬材料，近年來制備技術(shù)逐漸成熟并開始在一些工業(yè)制造中替代鋼鐵等傳統(tǒng)金屬材料。相比金屬材料，碳纖維材料密度只有金屬的四分之一，同樣大小質(zhì)量更輕，而且強(qiáng)度、耐腐蝕性、環(huán)境適應(yīng)性更好，廣泛應(yīng)用于航空航天、人形機(jī)器人、汽車交通、醫(yī)療器材等領(lǐng)域。
例如，2025 年春節(jié)分別在廣州白云山景區(qū)（視鵬科技推出）和泰山景區(qū)（肯綮科技推出）亮相的外骨骼機(jī)器人均采用了碳纖維材質(zhì)。 視鵬科技的這款名為“智能助行外骨骼機(jī)器人”，核心受力部件用了特殊定制的碳纖維、航空鋁合金等高強(qiáng)度輕量化材料，自重在 3kg 以內(nèi)，續(xù)航時間為 4-6 個小時。 深圳肯綮科技的外骨骼在研發(fā)過程中經(jīng)歷了數(shù)十次迭代，最初產(chǎn)品重達(dá) 20 公斤，因為笨重而無法在消費(fèi)者中普及。其后經(jīng)過改良，采用碳纖維材料，以及模塊化穿戴分離的設(shè)計，最終在泰山投入試用的外骨骼機(jī)器人π重量僅 1.8 公斤。
（3）成本下降
從供應(yīng)鏈上看，外骨骼機(jī)器人的傳感系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和人形機(jī)器人擁有共同的零部件，例如電機(jī)、減速器、傳感器等等。隨著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的逐步成熟，外骨骼機(jī)器人企業(yè)有了更多的零部件供應(yīng)商選擇，供應(yīng)商之間的競爭也有助于降低零部件價格。同時，產(chǎn)業(yè)鏈的完善還促進(jìn)了技術(shù)交流和協(xié)同創(chuàng)新，進(jìn)一步推動成本下降。 從原材料選擇方面，新型復(fù)合材料的使用，在保證性能的前提下也降低了成本。例如傲鯊智能的“千元級”外骨骼機(jī)器人采用碳纖維增強(qiáng)尼龍復(fù)合材料，相比純碳纖維材料，成本大幅降低。碳纖維增強(qiáng)尼龍復(fù)合材料雖然使用了成本較高的碳纖維，但通過與尼龍結(jié)合，可在一定程度上降低整體材料的成本，同時具有更好的強(qiáng)度與剛性、熱穩(wěn)定性等優(yōu)點?；诓牧系母倪M(jìn)，傲鯊智能 2024 年已推出千元級的產(chǎn)品，此前行業(yè)市場售價一般在 5 萬元至 7 萬元。
2、場景端：登山輔助場景租賃模式興起，配套服務(wù)完善
2025 年，外骨骼機(jī)器人租賃模式在國內(nèi)各大景區(qū)逐漸興起。對風(fēng)景區(qū)來說，外骨骼機(jī)器人一方面可以輔助游客登山，另一方面也可以提供給景區(qū)員工，幫助員工減輕每天上下山的負(fù)擔(dān)。2025 年初至今，推出外骨骼機(jī)器人輔助登山的景區(qū)不斷增加。 2025 年春節(jié)期間，游客在山東泰山和廣州白云山景區(qū)體驗外骨骼機(jī)器人助力爬山的視頻，在抖音等平臺上成功出圈。到了 2025 年五一假期，向游客開放外骨骼機(jī)器人輔助爬山的景區(qū)顯著增加，黃山、泰山、華山、廬山、武功山、峨眉山、長城等景區(qū)，游客均可體驗到外骨骼助力機(jī)器人。
以泰山為例：
泰山景區(qū)于今年 2 月開始和肯綮科技合作部署“登山助力機(jī)器人”。所推出的外骨骼機(jī)器人重1.8 公斤，續(xù)航時間 8 小時，可節(jié)省 30%-50%的體力，不僅能輔助行走、實時監(jiān)測身體狀況，還具備緊急呼救、景點講解等功能，配套服務(wù)較為完善。 截至“五一”，泰山景區(qū)分別在紅門、中天門和南天門設(shè)立了 3 個租賃點。從中天門走到南天門，3小時 80 元，如從南天門走回中天門再歸還，則為 60 元，減免 20 元因省去挑山工成本。泰山文旅表示，“五一”之前，這款登山助力機(jī)器人在泰山投放了 500 臺，大約在暑期之前會投放1000 臺，現(xiàn)在基本屬于滿負(fù)荷運(yùn)轉(zhuǎn)，游客評價較高。此外，除了出租模式，泰山文旅也計劃在“泰山旅游游客服務(wù)平臺”銷售，售價控制在 1 萬元以內(nèi)。
3、企業(yè)端：2025 年初創(chuàng)企業(yè)獲融資加速
2025 年外骨骼機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)融資加速，有望進(jìn)一步助力企業(yè)拓展產(chǎn)品線，以及核心技術(shù)升級，提升競爭力。同時也有望加速各機(jī)器人企業(yè)的量產(chǎn)時間，助力行業(yè)市場規(guī)模加速提升。例如，傲鯊智能在 2025 年 5 月 8 日獲得數(shù)千萬元的 B 輪融資，根據(jù)傲鯊智能官微，本輪融資將重點用于消費(fèi)級外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品線拓展、助力核心技術(shù)升級及全球化產(chǎn)業(yè)落地，進(jìn)一步鞏固其在工業(yè)與消費(fèi)級市場的雙軌競爭力。 程天科技在 2025 年 3 月獲得近億元的 B 輪融資，根據(jù)程天科技官微，本輪融資的資金將重點用于外骨骼技術(shù)研發(fā)迭代、腦機(jī)新產(chǎn)品研發(fā)注冊、生產(chǎn)基地擴(kuò)建以及全球市場拓展，進(jìn)一步推動外骨骼機(jī)器人在康復(fù)養(yǎng)老與消費(fèi)市場的應(yīng)用落地，加速海內(nèi)外渠道網(wǎng)絡(luò)拓展，打造全球領(lǐng)先的外骨骼技術(shù)企業(yè)。
四、AI 大模型賦能下的產(chǎn)業(yè)發(fā)展方向
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