1 引言：站在由主題到成長的拐點(diǎn)
本篇報告為《人形機(jī)器人系列深度報告》第一篇，詳細(xì)解讀人形機(jī)器人行業(yè)底 層驅(qū)動，分析研判當(dāng)前發(fā)展趨勢，從玩家維度與產(chǎn)品維度出發(fā)，梳理拆解各科技巨 頭產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，各零部件環(huán)節(jié)核心壁壘與投資機(jī)會。我們認(rèn)為，當(dāng)前人形機(jī)器人產(chǎn) 業(yè)化奇點(diǎn)已至，看好產(chǎn)業(yè)鏈長期增量空間。 人形機(jī)器人即將進(jìn)入產(chǎn)業(yè)化拐點(diǎn)，2025 年全球預(yù)計將達(dá)萬臺級別。2025 年， 國內(nèi)外頭部人形機(jī)器人公司即將進(jìn)入量產(chǎn)階段：1）特斯拉：馬斯克表示，Optimus 將在 2025 年量產(chǎn)數(shù)千臺，2026 年產(chǎn)能提升至 5-10 萬臺，2027 年進(jìn)一步擴(kuò)張至 50-100 萬臺；2）Figure：創(chuàng)始人 Brett Adcock 表示，未來 4 年要交付 10 萬臺 人形機(jī)器人；3）宇樹：四足機(jī)器人銷量占全球出貨量 60%-70%，大尺寸通用人 形機(jī)器人出貨量全球領(lǐng)先；4）智元：2025 年 1 月 6 日，量產(chǎn)第 1,000 臺通用具 身機(jī)器人正式下線；5）優(yōu)必選：工業(yè)人形機(jī)器人 Walker S 已收到車企超過 500 臺的意向訂單，目前正處于產(chǎn)業(yè)化落地的關(guān)鍵階段，預(yù)計在 2025Q2 具備規(guī)?；?交付條件。我們預(yù)計，2025 年將成為人形機(jī)器人量產(chǎn)元年，全球出貨量將達(dá)到萬 臺級別。
2022 年以來，人形機(jī)器人板塊已迎來多輪行情。2022 年 4 月特斯拉開啟人 形機(jī)器人板塊首次大漲，2024 年英偉達(dá)、華為成為全新主線，宇樹憑借亮眼表現(xiàn) 成功出圈。人形機(jī)器人板塊已由特斯拉引領(lǐng)轉(zhuǎn)變?yōu)楹?nèi)外科技巨頭共振，科技巨頭、 車企、創(chuàng)業(yè)新秀陸續(xù)入局，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)趨勢不斷強(qiáng)化。我們選取 Wind 人形機(jī)器人指數(shù)，對人形機(jī)器人板塊行情進(jìn)行復(fù)盤： 1）2022 年 4-8 月，漲幅 79%：4 月，馬斯克表示，特斯拉最早將于 2023 年開始生產(chǎn)第一個版本的 Optimus 的人形機(jī)器，機(jī)器人板塊行情啟動； 2）2023 年 1-4 月，漲幅 32%：ChatGPT 3.5 的亮眼表現(xiàn)引發(fā)市場關(guān)注，掀 起 AI 板塊行情，而人形機(jī)器人是 AI 落地于物理世界的最佳載體，AI 熱潮向人形 機(jī)器人延伸，機(jī)器人板塊新一輪行情啟動； 3）2023 年 5-7 月，漲幅 37%：5 月特斯拉股東大會上，Optimus 已經(jīng)擁 有電機(jī)扭矩控制、環(huán)境探索與記憶、基于人類跟蹤運(yùn)動的 AI 訓(xùn)練以及物體操縱能 力。Optimus 的超預(yù)期表現(xiàn)對機(jī)器人板塊形成強(qiáng)勁催化； 4）2023 年 11-12 月，漲幅 10%：產(chǎn)業(yè)鏈中部分公司新增絲杠送樣進(jìn)展， 絲杠類標(biāo)的走出獨(dú)立行情。2023 年 12 月 Optimus Gen2 發(fā)布，腳部力&扭矩傳 感器和手部觸覺傳感器為全新硬件增量，帶動傳感器板塊行情； 5）2024 年 2-3 月，漲幅 53%：機(jī)器人板塊跟隨大盤迎來超跌反彈，疊加英 偉達(dá) GTC 2024 大會于 2024 年 3 月中旬召開、發(fā)布生成式 AI 及機(jī)器人領(lǐng)域的最 新突破性成果的預(yù)期，機(jī)器人板塊快速上漲； 6）2024 年 9-12 月，漲幅 89%：2024 年 9 月下旬機(jī)器人板塊跟隨大盤迎 來劇烈反彈；2024 年 11 月初華為、賽力斯在人形機(jī)器人領(lǐng)域布局引發(fā)市場高度 關(guān)注，成為全新題材，點(diǎn)燃機(jī)器人板塊情緒；2024 年 11 月底 Optimus 全新靈巧 手發(fā)布，催化機(jī)器人板塊繼續(xù)上行； 7）2025 年 1 月以來，漲幅 51%：2025 年 1 月初馬斯克更新 Optimus 出 貨預(yù)期，預(yù)計 2027 年出貨量達(dá) 50-100 萬臺，遠(yuǎn)期量綱確定性增強(qiáng)引燃 T 鏈機(jī)器 人標(biāo)的情緒；宇樹憑借 B2-W 四足機(jī)器狗亮眼表現(xiàn)、人形機(jī)器人 H1 春晚表演強(qiáng) 勢破圈，帶動國產(chǎn)機(jī)器人關(guān)注度提升；DeepSeek 有望打破算力桎梏，帶動 AI 應(yīng) 用成為機(jī)器人行情主線。
馬斯克表示，Optimus 的系統(tǒng)復(fù)雜度遠(yuǎn)低于汽車，人形機(jī)器人增長曲線將呈 現(xiàn)指數(shù)級增長。人形機(jī)器人放量節(jié)奏有望斜率較新能源汽車更為陡峭，投資范式有 望加速由主題邁向成長，拐點(diǎn)將至。
2 產(chǎn)業(yè)邏輯：AI 賦能+巨頭入局雙重共振
2.1 底層驅(qū)動：大模型賦能 掀起具身智能浪潮
大模型能夠成為人形機(jī)器人“大腦”，賦予任務(wù)級交互、環(huán)境感知、任務(wù)規(guī)劃 和決策控制能力。在大模型出現(xiàn)之前，人形機(jī)器人定位導(dǎo)航和路徑規(guī)劃技術(shù)普遍基 于預(yù)設(shè)路徑方式，基于決策樹或狀態(tài)機(jī)構(gòu)建的算法模型普遍遵循參數(shù)模型化思路， 適應(yīng)能力很差，只能實(shí)現(xiàn)固定位置移動和操作，人形機(jī)器人難以實(shí)現(xiàn)商業(yè)化落地。 而以大模型為核心的“大腦”技術(shù)，能夠?yàn)槿诵螜C(jī)器人提供任務(wù)級交互、環(huán)境感知、 任務(wù)規(guī)劃和決策控制能力，實(shí)現(xiàn)智能化與通用性躍升： 1）任務(wù)交互：基于大模型的語言/視覺運(yùn)行處理方式可為人形機(jī)器人提供任 務(wù)級交互入口； 2）環(huán)境感知：大模型通過對多模態(tài)信息的統(tǒng)一處理與靈活轉(zhuǎn)換，推動多模態(tài) 感知泛化； 3）任務(wù)規(guī)劃：大模型潛在的真實(shí)世界知識學(xué)習(xí)能力、強(qiáng)大的思考、推理和生 成能力為“大腦”的任務(wù)規(guī)劃提供基礎(chǔ)； 4）決策控制：人形機(jī)器人基于大模型技術(shù)并優(yōu)化獎勵策略，通過整合環(huán)境、 運(yùn)動等多樣化信息，實(shí)現(xiàn)決策控制功能。
大模型可分為非具身大模型和具身大模型兩類，兩者核心區(qū)別在于能否直接 生成運(yùn)動姿態(tài)。當(dāng)前非具身大模型應(yīng)用較為成熟，端到端、多模態(tài)具身大模型是未 來發(fā)展方向，AGI 為終極目標(biāo)： 非具身大模型：可幫助機(jī)器人提升復(fù)雜任務(wù)理解、連續(xù)對話、零樣本推理等方 面能力，但無法直接生成運(yùn)動姿態(tài)。非具身大模型主要包括 LLM（大語言模型） 和 VLM（視覺語言模型），以 ChatGPT、GPT-4V、Sora、GPT-4o 為代表，主要 特點(diǎn)是輸入從單模態(tài)文本擴(kuò)展到多模態(tài)的語音、圖像、視頻，其輸出也包括文本、 音頻、圖像、視頻等。非具身大模型能夠?qū)τ脩糁噶钸M(jìn)行推理分解，實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃 決策，但無法直接生成運(yùn)動姿態(tài)，目前應(yīng)用較為成熟。例如，微軟利用 ChatGPT 的自然語言理解能力，將人類語言指令轉(zhuǎn)化為機(jī)器人控制代碼，從而實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃 和自主執(zhí)行。
具身大模型：直接面向機(jī)器人，高頻輸出執(zhí)行動作。具身大模型則直接面向機(jī) 器人，核心特點(diǎn)對物理世界的感知或接收人類指令后，機(jī)器人能夠直接高頻輸出動 作。自動駕駛大模型是最典型的代表，汽車通過實(shí)時接收視覺信號（主要是圖像） 的輸入，可以直接控制汽車方向盤、踏板等機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)自動駕駛功能。機(jī)器人作為 更復(fù)雜的物理系統(tǒng)，機(jī)器人具身大模型的輸入不僅包括實(shí)時視覺信號，還涉及到人 類語言、觸覺等多種模態(tài)，其動作空間的自由度也更高，還需要全身各部位（底盤、 腿、手臂、手指等）的協(xié)同運(yùn)動。例如，谷歌推出的 VLA（視覺-語言-動作模型） RT-2，在 VLM 基礎(chǔ)上增加運(yùn)動控制，將網(wǎng)絡(luò)預(yù)訓(xùn)練知識遷移至機(jī)器人控制，用視 覺和語言指令直接生成機(jī)器人動作代碼，解決機(jī)器人運(yùn)動軌跡決策問題。
AGI 為終極目標(biāo)，機(jī)器人將真正成為跨任務(wù)通用智能體。根據(jù)智元機(jī)器人發(fā) 布的具身智能技術(shù)路線圖，具身智能技術(shù)發(fā)展可分為 G1-G5 五個階段，其中 G5 是 AGI（通用人工智能）終極形態(tài)。G1-G4 階段，逐步從人工編程的單一場景演 進(jìn)為數(shù)據(jù)驅(qū)動的通用智能，核心趨勢是“人工規(guī)則→數(shù)據(jù)驅(qū)動”、“專用→泛化”、 “碎片模型→統(tǒng)一模型”。而 G5 階段打破傳統(tǒng)分層架構(gòu)，認(rèn)知與操作模型深度融 合為統(tǒng)一 AGI 系統(tǒng)，具備三大能力躍升：1）從“多模型協(xié)作”變?yōu)椤皢文Ｐ烷]環(huán)”， 直接通過感知生成決策與動作；2）從“被動執(zhí)行”轉(zhuǎn)向“主動理解”，可解析抽象 意圖并自主分解目標(biāo)；3）從“有限泛化”到“無限適應(yīng)”，通過持續(xù)進(jìn)化應(yīng)對未知 場景，實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作共創(chuàng)。G5 標(biāo)志著機(jī)器人從“功能體”進(jìn)化為“智能體”，開啟 真正的通用智能時代。
DeepSeek 低成本范式或?qū)⒋蚱扑懔﹁滂?，加速機(jī)器人 AGI 時代到來。 DeepSeek R1 創(chuàng)新訓(xùn)練方法，直接將強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）應(yīng)用于基礎(chǔ)模型，使用數(shù)據(jù) 蒸餾技術(shù)（Distillation）生成高質(zhì)量數(shù)據(jù)，提升訓(xùn)練效率。DeepSeek R1 在數(shù)學(xué)、 代碼、自然語言推理等任務(wù)上的性能，可以比肩 OpenAI o1 模型正式版，而所耗 用的資源僅為 OpenAI 的不到十分之一，極大節(jié)約訓(xùn)練算力成本。DeepSeek 的 低成本大模型訓(xùn)練策略有望加速機(jī)器人 AGI 時代到來：1）云端：打破先進(jìn)算力桎 梏，提高現(xiàn)有訓(xùn)練算力利用效率，從而加速機(jī)器人大模型訓(xùn)練進(jìn)程；2）端側(cè)：將 大模型壓縮為適合端側(cè)部署的小模型，高效利用端側(cè)算力，提升機(jī)器人通用能力表 現(xiàn)。
2.2 產(chǎn)業(yè)趨勢：巨頭持續(xù)入局 趨勢不斷強(qiáng)化
我們認(rèn)為，當(dāng)前人形機(jī)器人板塊呈現(xiàn)巨頭入局、新秀涌入、國產(chǎn)崛起、政策助 力四大趨勢，產(chǎn)業(yè)趨勢正在不斷強(qiáng)化。 巨頭入局：特斯拉于 2021 年 8 月發(fā)布 Tesla Bot 概念機(jī)，開始布局人形機(jī)器 人研發(fā)；英偉達(dá)于 2024 年 3 月發(fā)布人形機(jī)器人通用基礎(chǔ)模型 Project GR00T， 全面發(fā)力人形機(jī)器人領(lǐng)域；華為于 2024 年 11 月啟動具身智能創(chuàng)新中心，正式入 局具身智能；2024 年 12 月，豆包的爆火引燃市場對于字節(jié)機(jī)器人的熱情。展望 2025 年，更多科技巨頭有望入場，形成持續(xù)共振，不斷強(qiáng)化產(chǎn)業(yè)趨勢。 新秀涌入：在特斯拉龍頭示范效應(yīng)與 ChatGPT 推出雙重驅(qū)動之下，2023 年 開始，國內(nèi)外人形機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)數(shù)量顯著增長，整機(jī)產(chǎn)品百花齊放；2024H2 起，車企加速入局，正在成為人形機(jī)器人賽道“新勢力”。展望 2025 年，更多新面孔 有望登場，科技巨頭與新勢力共舞，共同形成大趨勢。
國產(chǎn)崛起：宇樹以 B2-W 輪足機(jī)器狗亮眼運(yùn)動能力開始破圈，憑借 H1 雙足 機(jī)器人春晚扭秧歌節(jié)目現(xiàn)象級傳播實(shí)現(xiàn)國民級認(rèn)知，成為國產(chǎn)人形機(jī)器人關(guān)注焦 點(diǎn)。展望 2025 年，更多國產(chǎn)人形機(jī)器人廠商有望迎來全新技術(shù)突破，以亮眼進(jìn)展 出圈，形成市場認(rèn)知度。
政策助力：2023 年 11 月，工信部發(fā)布《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》，提 出人形機(jī)器人有望成為繼計算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品，當(dāng)前人形機(jī)器人技術(shù)加速演進(jìn)，已成為科技競爭的新高地、未來產(chǎn)業(yè)的新賽道、經(jīng)濟(jì)發(fā)展 的新引擎。北京、上海、深圳、杭州、安徽等地方政府先后發(fā)布產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃， 推動人形機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)業(yè)高水平發(fā)展。2025 年 3 月 5 日，政府工作報告中提 到，培育具身智能等未來產(chǎn)業(yè)，大力發(fā)展智能機(jī)器人等新一代智能終端以及智能制 造裝備。
2.3 小結(jié)
大模型驅(qū)動人形機(jī)器人智能化躍遷，AGI 為終極目標(biāo)。大模型已成為人形機(jī) 器人“大腦”的核心技術(shù)底座，推動其從預(yù)設(shè)路徑的機(jī)械執(zhí)行向通用智能躍升。傳 統(tǒng)機(jī)器人依賴決策樹或狀態(tài)機(jī)模型，適應(yīng)能力受限，而大模型通過四大能力突破實(shí) 現(xiàn)智能化升級：1）任務(wù)交互：基于語言/視覺的多模態(tài)入口，支持自然指令理解與 響應(yīng)；2）環(huán)境感知：融合多模態(tài)信息，提升復(fù)雜場景泛化能力；3）任務(wù)規(guī)劃：依 托大模型推理與知識遷移能力，自主拆解復(fù)雜任務(wù)；4）決策控制：整合環(huán)境與運(yùn) 動信息，優(yōu)化動作策略。技術(shù)路徑上，非具身大模型聚焦任務(wù)分解與規(guī)劃，而具身 大模型直接輸出高頻運(yùn)動指令，終極形態(tài)指向 AGI（通用人工智能）——通過單 模型閉環(huán)實(shí)現(xiàn)主動理解與無限適應(yīng)。DeepSeek 創(chuàng)新“強(qiáng)化學(xué)習(xí)+數(shù)據(jù)蒸餾”的低 成本訓(xùn)練范式，算力消耗僅為 OpenAI 的 1/10，突破算力瓶頸，加速 AGI 在云端 訓(xùn)練與端側(cè)部署的落地。
巨頭入局與國產(chǎn)崛起共振，政策加碼驅(qū)動商業(yè)化加速。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)呈現(xiàn)四 大趨勢強(qiáng)化：1）巨頭入局：特斯拉（Optimus）、英偉達(dá)（GR00T）、華為（具身 智能中心）、字節(jié)（豆包機(jī)器人）等科技龍頭加速布局，2025 年或形成技術(shù)共振； 2）新秀涌入：初創(chuàng)企業(yè)（Figure、1X）與車企（小米、小鵬、賽力斯等）雙向發(fā) 力，產(chǎn)品迭代提速；3）國產(chǎn)崛起：宇樹（H1 雙足機(jī)器人）、智元（遠(yuǎn)征 A2）等技 術(shù)突破帶動國產(chǎn)認(rèn)知度提升，2025 年或迎量產(chǎn)關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)；4）政策助力：工信部 《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》明確其戰(zhàn)略地位，北上深等地方政府密集出臺產(chǎn) 業(yè)扶持政策，2025 年政府工作報告首次將“具身智能”納入未來產(chǎn)業(yè)培育范疇。
3 供給維度：全球產(chǎn)業(yè)巨頭形成多維共振
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